【2020】响应号召，在家撸猫

   引用活动发起的开头句“2020春节， 将会成为一个让人难忘的春节”；全国人民、万众一心、抗击肺炎。我们能做的很简单，宅-宅-宅-坚持宅在家；为了打发无聊时间，我和孩子一起做了个open cat项目，分享给大家；感兴趣的小伙伴可以一起撸起来。  

   教程内容较长，先给大家放段视频：




步骤一、组装小猫模型
1、配件 ：
   3D打印件一套
   180 舵机 3个（猫头、脖子、尾巴各一个）
   MG90S舵机 8个（四肢）




2、安装小猫的四条小腿和大腿部分










4、安装小猫头部和尾部







尾部





5、组装结束，摆拍几个造型。






步骤二、小猫动起来软件实现的三个方法（受限手头器材，只完成了三种，更多方法欢迎大家一起来实现）

方法一 DF威龙24路舵机驱动板 配合上位机完成动作

此操作难度在安装驱动，着实费了些劲，但上位机设置超级简单；唯一小缺点控制器需要连接电脑，无法脱机工作。（硬件购买及上位机下载链接https://www.dfrobot.com.cn/goods-976.html）

配件：24路舵机控制板 +数据线+电源盒1个



上位机软件截图



方法二 程序控制脱离电脑束缚

1、硬件：24路舵机控制板 +UNO板子+电源盒1个（舵机供电）+9V充电电池（威龙舵机控制板供电）+9V电池(UNO板子供电)

(此处需要连接舵机11个，连接时请务必注意舵机正负极)


2.Arduino 程序编写并上传到UNO


此处参考了DF wiki 文章教程；舵机控制没有使用舵机库，使用的是控制脉宽命令的方法实现。


请务必注意：180°舵机控制脉宽参考范围500us--2500us，对应角度-90°-- +90°。


3.运行效果




方法三、MIND1.61.+Romeo 三合一Arduino兼容控制器=老少皆宜的脱机小猫


1、硬件：小猫套件+Romeo 三合一Arduino兼容控制器*1(uno控制板的完美升级品)


      4节5号电池盒+7.4V锂电池（此处后期疫情结束可优化）

2、软件，DF的mind1.6.1+简单高效

1.在mind+中选择uno主控板



2.按照流程依次完成 初始化舵机-头-尾-四肢运动的程序
主程序如下：


初始化舵机、头部、尾部运动


小猫步态运动程序


mind+程序下载见文末
3.安装链接舵机，测试小猫

(舵机连接时请务必注意舵机正负极)




线太多，好像一只刺猬


测试绝对是一个艰苦而漫长的过程








三、神器推荐，舵机测试器


（建议DF上架该神器）

经济实惠，使用简单；可同时控制三个舵机，可直接在uno板取电，链接舵机即可使用。






打印模型下载地址
链接:https://pan.baidu.com/s/11XWSL6s58sFWyFkAkm7v6Q 提取码:pmo2

连猫都能做出来，那还有啥做不出来了~ 这猫还省猫粮~

且歌且行 发表于 2020-2-15 20:44
连猫都能做出来，那还有啥做不出来了~ 这猫还省猫粮~

O(∩_∩)O哈哈~

liweilin 发表于 2020-2-10 22:15
24路舵机控制板+UNO 控制可好？

要是能舵机库去直接控制就更好了

葛老师写的文章很详细，学习了

有点复杂啊，要好好学习

DFrJ5KYVQaH 发表于 2020-1-31 09:02
有点复杂啊，要好好学习

舵机太多，注意线路连接。

厉害了~学习学习

这个很好！

太强了，3D打印模型完美契合啊！

24路舵机控制板+UNO 控制可好？

非常详细，调试估计也是个非常蛮长的过程。

rzegkly 发表于 2020-1-30 16:07
葛老师写的文章很详细，学习了

对，学习学习

可以批量玩具生产了

楼主强大，多谢分享。

厉害厉害！

厉害 啊

葛老师棒棒的

且歌且行 发表于 2020-2-15 20:44
连猫都能做出来，那还有啥做不出来了~ 这猫还省猫粮~

哈哈哈哈哈

葛老师做的Nybble复制品，嘻嘻

诩 发表于 2022-5-1 10:19
葛老师做的Nybble复制品，嘻嘻

解剖一只宠物机器人—Nybble