可AI的老鼠

​        大家好！我是一只诞生于鼠年的“老鼠”，是目前世界上首只运用了AI技术的“机器鼠”。我虽然出生不久，但是已经可以模仿人的动作啦，未来我还会学习更多的本领呢。先通过下面的视频来见识一下我的身手吧！

演示视频

技术说明

       本项目主要运用了百度的AI图像识别服务，涉及了人体关键点识别技术，可以对人的头部、鼻子、耳朵、脖子、手臂、手肘、臀部、脚踝等部位进行精准识别并返回相应的坐标值供调用。                 在项目制作中，通过对头部、脖子、左手臂、右手臂、左臀、右臀、左脚踝、右脚踝共8个关键点进行追踪，将获取到的坐标值进行两两配对并通过反三角函数运算，以确定5个舵机的角度。

制作过程

No.1 准备材料

材料清单：

掌控板    1块

扩展板    1块

180°舵机  5个

瓦楞纸板  1块

小木棒   若干

雪糕棒   若干

No.2  硬件搭建

将掌控板插入扩展板插槽

*正面朝有“掌控板”标识的方向*

5个舵机分别接到P0、P1、P8、P9、P13引脚

*根据软件中舵机模块的可用引脚而定*

No.3 编写程序

【01】打开编程软件：Mind+ V1.6.2

【02】切换到“实时模式”

【03】单击左下角“扩展”按钮，添加扩展积木

主控板—>掌控板

执行器—>舵机模块

网络服务—>AI图像识别

添加完成

【04】连接设备

单击“连接设备”按钮，选择设备名进行连接

连接成功后，舞台上方有提示

【05】参考程序

*源程序见附件*

程序说明：

（1）选择了8个关键点，共用了16个变量分别记录它们的X坐标值和Y坐标值。

（2）舵机的初始角度均为90°（装配后可能需要进行微调），转动的方向和角度根据2个设定的关键点的坐标值进行计算。

        第1个舵机：控制头部的摆动，运用头部和脖子的坐标值计算

        第2个舵机：控制右手臂的摆动，运用右手臂和脖子的坐标值计算

        第3个舵机：控制左手臂的摆动，运用左手臂和脖子的坐标值计算

        第4个舵机：控制右脚的摆动，运用右脚踝和右臀的坐标值计算

        第5个舵机：控制左脚的摆动，运用左脚踝和左臀的坐标值计算

    下图以第1个舵机为例，演示其计算公式。

       大家不要生搬硬套，因为有些舵机的旋转方向可能会与图中的相反。特别是负责控制两个手臂的舵机，计算公式略有不同，主要是对边和邻边的变化，最好的方法是画图再列公式。       我用的5个舵机就有2种不同的旋转方向，所以在后面装配工作完成后，还需要根据运行结果进行调整。
（3）关于人体关键点识别的积木在“网络服务”中，关于公式的运算积木在“运算符”中。
【06】调试程序
       选择一个空间较大、背景不乱的房间，保证摄像头能够将全身都拍进画面。单击“绿旗”按钮，进行反复测试。因为这时舵机都没有安装舵盘和造型，只要保证每个舵机都能正常运转即可。
      记得保存好程序。

No.4 安装舵机的舵臂

      新建一个项目，将所有舵机的角度设为90°，安装上舵臂，拧上螺丝固定。

   

    参考上图编写程序，单击“绿旗”运行，以确定舵机的旋转方向，记得记录下来。5个舵机都要进行同样的操作。最后别忘了又重新置于90°，等待安装。

No.5 制作外型并安装硬件

【01】搭建支架

用木棒和雪糕棒制作一个支架

【02】固定主控板

将主控板固定到支架上

【03】绘制图案、裁料

在瓦楞纸的反面进行绘制

沿图案外沿剪下所有的部件

【04】安装“躯体”

在“躯体”纸板中，切出5个长方形孔

拔下所有的舵机线，穿过纸板，用热熔胶固定

*头部的舵臂不要与手臂的处于同一高度*

将“躯体”固定到支架上重新接好舵机的连接线

【05】安装其他部件

用记号笔重新绘制图案

全部安装到5个舵臂上

No.6 调试程序

重新打开程序，连接上设备，进行调试。

  

     因摄像头拍摄的画面和实际是左右镜像的，你可能需要调整左臂和右臂、左脚和右脚的舵机。

      如果摆动方向相反，你需要交换控制舵机的两个积木的位置；你还可能需要对初始角度90度进行调整。

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鼠年大吉，鼠你快乐。好东西，学一学

DFrJ5KYVQaH 发表于 2020-1-28 16:26
鼠年大吉，鼠你快乐。好东西，学一学

新年好！

真是可爱啊。

多谢分享，学习了。