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【自制无人机】“辛”路历程（一）初见

【自制无人机】“辛”路历程（一）

从DFrobot论坛试用了“MTO1804无刷直流电机（CCW）”，拿到手，一脸懵。产品介绍只有几百字，对我这个只飞过无人机，但对它一无了解的人，太难了。

开始学习中……

1、从“了解无人机的电机”知道了电机KV值表述，只是表述，不知是什么鬼……

很多人以为大KV的电机加大桨一定很够力，其实并不是。

因为高KV的电机相对同级别低KV电机来说，转速高但扭力小，螺旋桨越大，升力越大，但对应需要更大的力量来驱动，电机的KV越小，转动力量就越大，螺旋桨转速越高，升力越大，综上，大螺旋桨就需要用低KV电机，反之，需要高KV电机。

如果高KV电机带大桨，要么根本不能正常运转，要么桨转速不够不能离地，要么使电机过烫而烧毁，引发飞行事故

无刷电机则常见是标KV值，无刷的KV值是无刷特有，是指电压每增加1V，电机的转速增加多少RPM，例如3000KV意思则为每提高1V的电压能让电机转速增加3000RPM，因此我们可以换算得到这个电机在8.4V满电的锂电下，转速是8.4*3000=25200RPM

无刷电机一但做好，其T数和KV值则是固定的，例如某品牌某型号的8.5T是4000KV，10.5T是3300KV这样。于是无刷电机在销售时有些会只标T数，或者只标KV值，并非所有型号都会标上T数和KV值，但是在规格参数中这2项基本都不会缺席。

标T数的，主要是3650的电机，而其他类型的则主要标KV值。这个是国际惯例有关的问题。

输出轴径：

电机需要带动车子转动，要输出动力，自然是需要靠输出的那根轴来安装马达齿或者传动轴，于是这根输出轴的尺寸就成了必须要考虑的因素。常见轴径有：2mm，3.175mm，5mm，8mm。

2、从“航模无人机中PWM信号频率浅谈”知道接收机。

3、无人机动力系统除了电机，还有这3个关键部分，太复杂了

无人机的动力系统，主要以电动机为主，主要包含电机、电调、螺旋桨以及电池。

(1)电机：指将电能转化为机械能的一种转换器，由定子、转子、铁心、磁钢主要部分组成。电机分为有刷电机和无刷电机。无人机的电机主要以无刷电机为主，一头固定在机架力臂的电机座，一头固定螺旋桨，通过旋转产生向下的推力。

(2)电调：指电子调速器，其主要作用是就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。

(3)螺旋桨：是指将发动机转动功率转化为推进力或升力的装置，螺旋桨有两个重要的参数，浆直径和将螺距，直径单位是英寸，螺距单位是毫米。我们平时所说的8045浆就是指直径8英寸螺距45mm的浆。

(4)电池：无人机上的电池一般是高倍率锂聚合物电池，特点是能量密度大、重量轻、耐电流数值较高等。

以上就是无人机动力系统的组成部分中，电机和电调是非常重要的部分。

无人机的电调，全称是电子调速器Electronic Speed Controler，英文缩写ESC，分为有刷电调和无刷电调。电调接收启动、停止、制动信号，以控制马达的启动、停止和制动；接收正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，使马达产生连续转矩。接收速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整马达转速。简短地说，电调就是用来驱动马达的。
电调按功能分为两种，一种带BEC，即稳压模块，一般是5V稳压给飞控或者接收机供电；一种不带BEC。多旋翼的多数不带BEC，航模则一般用带BEC的。

【自制无人机】“辛”路历程（一）初见图2

4、需要飞控

（1）无人机的电调，全称是电子调速器Electronic Speed Controler，英文缩写ESC，分为有刷电调和无刷电调。图1中黄色即为最普通的一款无刷电调。电调接收启动、停止、制动信号，以控制马达的启动、停止和制动；接收正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，使马达产生连续转矩。接收速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整马达转速。简短的说，电调就是用来驱动马达的。

（2）飞控，全称飞行控制器，以下两款飞控都很常见，一款是来自大疆（DJI）公司的商业飞控，另一款是非常常见的F3开源飞控。光从外形上看，飞控就比电调的接口丰富的多，它是飞控器的“大脑”，收集传感器的信息、接收远程遥控的指令，并进行处理，然后传递控制信号给电调，进而驱动马达来响应控制，达到控制飞行器姿态的目的。

综上，电调是不可以替代飞控的。

5、飞控可自制，需要控制主板（单片机、Microbit、Arduino等）？、mpu6050、PID控制算法，不知道对不对？

6、明天试一下用Microbit给电调PWM信号，看电机是否能转。但不知PWM信号如何来调整？

昨晚11点学习到这儿，今天开始（二）