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【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪

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【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪

【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪图2

【MaixPy系列教程：】

前言

之前在sipeed blog 看到一篇教程：【MaixPy 人脸追踪云台教程】里面用到了代码编程和pid算法！但对于小朋友或者初学者入门比较难，今天就让我带领大家用图形化编程编写一个人脸追踪案例！好了废话不多说！Let's Go!!!

准备阶段

所需要材料

【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪图3

1、需要一个舵机云台（可以3D打印 mini 舵机云台或者在某宝买一个
）
2、MaixPy dock 一个
3、9克舵机（sg90）两个
4、杜邦线若干

云台组装

1、组装X轴舵机（ps:控制摄像头水平方面的移动）
【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪图4
2、组装y轴方面的舵机（ps:可以控制摄像头竖直方向的移动）

3、使用公对母杜邦线连接舵机信号线与dock。

舵机线定义为：红色：5V；褐色：GND；黄色：信号线。

我们将底部舵机的信号线连接至dock的16脚，第二个舵机的信号线连接至17脚。（如果连接反，后面的动作会异常，交换两根线即可【mixly中自己重新写入了io-17、io-16】）
【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪图6

程序编写

1、刷入人脸检测模型

人脸模型可以在maixhub下载或者百度网盘下载（链接: https://pan.baidu.com/s/1007krAq_oZspySxmnAVPkw 提取码: caeg 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦）
【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪图7
下載好模型，用kflash_gui把人脸检测模型刷入到dock的flash的地址：0x300000。（或者是将模型文件保存到TF卡中）

人脸检测

1、首先将我们的摄像头、显示屏、和KPU进行初始化后，获取摄像头的图片，用yolo2运行网络积木块，获取图像的信息,返回一个字典（我们需要用到的是"x","y","w","h"等键所对应的值）。具体操作如下：
【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪图9
2、标记人脸部分，在机器视觉指令中找到绘制矩形和绘制十字积木块、用矩形解析积木块将code中i数据解析后的"x","y","w","h"显示在屏幕上,具体操作如下：

人脸追踪

首先我们需要定义两个定时器和初始化兩個舵機。

PWM： 脉宽调制模块， 硬件支持的PWM， 可以指定任意引脚（0到47引脚）
每个 PWM 依赖于一个定时器， 即当定时器与 PWM 功能绑定后， 不能作为普通定时器使用了。 
因为有 3 个定时器， 每个定时器有 4 个通道， 即最大可以同时产生 12 路 PWM 波形

【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪图12
我们的摄像头的帧大小是320 * 240，我们需要对检测的摄像头检测到不同位置的脸，采取不同的操作：看下图：

如果人脸的中心x位置小于150，让水平舵机变量X轴 = X轴 -2,如果人脸中心的x位置大于170，让水平舵机变量Y轴 = Y轴 + 2.如果人脸中心的Y位置小于110，让水平舵机变量Y轴 = Y轴 +2,如果人脸中心的Y位置大于130，让水平舵机变量Y轴 = Y轴 - 2,再结合舵机角度的范围进行判断。具体程序如下：
【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪图14
注：
1、由于人距离摄像的远近会改变人脸中心，x,y的变化，为了更好的演示效果，我将检测到的人脸大小規定在一定的範圍内。
2、可以加入PID算法，让舵机转动更加精准。