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[MaixPY 教程] 【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪

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本帖最后由 hockel 于 2020-6-13 11:52 编辑

【MaixPy 教程】用mixly玩转K210——人脸追踪

202004282024..png

【MaixPy系列教程:】

前言

之前在sipeed blog 看到一篇教程:【MaixPy 人脸追踪云台教程】里面用到了代码编程和pid算法!但对于小朋友或者初学者入门比较难,今天就让我带领大家用图形化编程编写一个 人脸追踪案例!好了废话不多说!Let's Go!!!

准备阶段

所需要材料

202004286607..png

1、需要一个舵机云台(可以3D打印mini 舵机云台或者在某宝买一个

2、MaixPy dock 一个
3、9克舵机(sg90)两个
4、杜邦线若干

云台组装

1、组装X轴舵机(ps:控制摄像头水平方面的移动)
202004288077..png
2、组装y轴方面的舵机(ps:可以控制摄像头竖直方向的移动)
202004282708..png
3、使用 公对母 杜邦线连接 舵机信号线 与dock。

舵机线定义为:红色:5V;褐色:GND;黄色:信号线。

我们将底部舵机的信号线连接至dock的16脚,第二个舵机的信号线连接至17脚。(如果连接反,后面的动作会异常,交换两根线即可【mixly中自己重新写入了io-17、io-16】)
202004282815..png

程序编写

1、刷入人脸检测模型

人脸模型可以在maixhub下载或者百度网盘下载(链接: https://pan.baidu.com/s/1007krAq_oZspySxmnAVPkw 提取码: caeg 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦)
202004282640..png
下載好模型,用kflash_gui把人脸检测模型刷入到dock的flash的地址:0x300000。(或者是将模型文件保存到TF卡中)
202004284631..png

人脸检测

1、首先将我们的摄像头、显示屏、和KPU进行初始化后,获取摄像头的图片,用yolo2运行网络积木块,获取图像的信息,返回一个字典(我们需要用到的是"x","y","w","h"等键所对应的值)。具体操作如下:
202004281298..png
2、标记人脸部分,在机器视觉指令中找到绘制矩形和绘制十字积木块、用矩形解析积木块将codei数据解析后的"x","y","w","h"显示在屏幕上,具体操作如下:
202004282340..png
202004282419..png

人脸追踪

首先我们需要定义两个定时器和初始化兩個舵機。

PWM: 脉宽调制模块, 硬件支持的PWM, 可以指定任意引脚(0到47引脚)
每个 PWM 依赖于一个定时器, 即当定时器与 PWM 功能绑定后, 不能作为普通定时器使用了。 
因为有 3 个定时器, 每个定时器有 4 个通道, 即最大可以同时产生 12 路 PWM 波形

202004284550..png
我们的摄像头的帧大小是320 * 240,我们需要对检测的摄像头检测到不同位置的脸,采取不同的操作:看下图:
202004286075..png
如果人脸的中心x位置小于150,让水平舵机 变量X轴 = X轴 -2,如果人脸中心的x位置大于170,让水平舵机 变量Y轴 = Y轴 + 2.如果人脸中心的Y位置小于110,让水平舵机 变量Y轴 = Y轴 +2,如果人脸中心的Y位置大于130,让水平舵机 变量Y轴 = Y轴 - 2,再结合舵机角度的范围进行判断。具体程序如下:
202004282632..png
注:
1、由于人距离摄像的远近会改变人脸中心,x,y的变化,为了更好的演示效果,我将检测到的人脸大小規定在一定的範圍内。
2、可以加入PID算法,让舵机转动更加精准。

程序演示



Mini_Pan_Tilt_-_Servo_G9.zip (888.68 KB, 下载次数: 97)

Mr Guo  初级技匠

发表于 2020-4-28 22:12:30

这个模块支持拍照吗
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hockel  高级技师
 楼主|
来自手机

发表于 2020-4-29 07:46:27

Mr Guo 发表于 2020-4-28 22:12
这个模块支持拍照吗

支持的!郭老师
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DFHJM_IpFmV  中级技师

发表于 2020-7-2 11:17:16

hockel 发表于 2020-4-29 07:46
支持的!郭老师

拍视频可以吗?
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DFHJM_IpFmV  中级技师

发表于 2020-7-2 11:20:39

Mr Guo 发表于 2020-4-28 22:12
这个模块支持拍照吗

这是个好问题啊,郭老师。@MR Guo
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PeE_frhZ  学徒

发表于 2020-7-8 17:14:40

软件有链接吗   链接失效了
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