【试用测评】pinpong板——MPU6050控制物理沙盒

【pinpong板】
PinPong Board是一款专为学习Python语言而设计的课堂类教学主板，可以满足用户所有需求，不仅可以用来制作智能检测设备，还可以制作成无线通讯设备，实现智能家居以及人工智能等。
一、产品特点
1、PinPong Board完全兼容传统的Arduino，还在Arduino原有功能的基础上集成了2路电机驱动、OLED显示、红外接收/发射、光线传感器、声音传感器、温湿度传感器、陀螺仪等新型传感器等硬件功能。
2、WiFi与局域网相连接可以实现无线下载程序功能，让你摆脱USB线的束缚。远距离的更新程序，同一个局域网内的设备可以进行无线传输，主从机设置，甚至一个PC端同时控制局域网内的所有设备。
3、基于Python编程，提供PinPong使用教程及大量的example，方便学习使用Python驱动硬件。
4、多元化编程方式和编程平台，可依据学习情况选择Python图形化编程、Python语言编程不同的编程方式；Mind+、Python等编程平台为开发者提供了极大的自由度和支持准备。

【pyPhysicsSandbox 】

pyPhysicsSandbox 是基于 Pymunk 的一个 2D 物理库，他可以很容易的通过 Python 实现对 2D 物理引擎的模拟。

【程序代码】

from pyphysicssandbox import *
 # -*- coding: utf-8 -*-

 #效果：打印检测到的加速度与角速度
#接线：使用windows电脑连接一块arduino主控板

import time
from math import *
from pinpong.board import Board
from pinpong.libs.dfrobot_mpu6050 import MPU6050

K1 =0.05   # 对加速度计取值的权重
dt=20*0.001  #注意：dt的取值为滤波器采样时间
angle1=0.0
Board("PinPong Board").begin()#初始化，选择板型和端口号，不输入端口号则进行自动识别

accelgyro = MPU6050()

accelgyro.init()

if accelgyro.connection():
     print("MPU6050 connection successful")
else: 
     print("MPU6050 connection failed")


window("Python物理沙盒测试程序", 1024, 600)
gravity(0.0, 500.0)                     #  设定重力参数


floor       = static_rounded_box((0,570), 1024, 25, 3) # 最下面的地板，静止的
floor.color = Color('brown')
floor.friction=1.0 #摩擦力
floor.elasticity=0.5 #弹性

box2 = static_rounded_box((974,320), 50, 250, 5 ) # 右下品红色的圆角正方形
box2.color = Color('magenta')
box3 = static_rounded_box((0,320), 50, 250, 5 ) # 左下品红色的圆角正方形
box3.color = Color('magenta')

wheel1                 = ball((500, 130), 30)        
wheel1.color           = Color('green')
wheel1.draw_radius_line=True
wheel1.friction        = 1 #摩擦力
wheel1.elasticity=0.5 #弹性
wheel1.wrap  = False

wheel2                 = ball((600, 130), 30)        
wheel2.color           = Color('green')
wheel2.draw_radius_line=True
wheel2.friction        = 1 #摩擦力
wheel2.elasticity=0.5 #弹性
wheel2.wrap  = False


chassis=box((470,0),160,100)
chassis.color=Color("blue")


pin((500,130),wheel1,(470,0),chassis)
pin((500,130),wheel1,(470,100),chassis)
pin((600,130),wheel2,(630,0),chassis)
pin((600,130),wheel2,(630,100),chassis)

def my_observer(keys):
     global K1 ,dt,angle1 
     buf = accelgyro.get_motion6()
     ax=buf[0]
     az=buf[2]
     gy=buf[4]
     angleAx=atan2(ax,az)*180/3.1415926 #加速度计算角度
     gyroGy=-gy/131.00 #陀螺仪角速度，注意正负号与放置有关
    #一阶互补滤波
     angle1 = K1 * angleAx +(1-K1) * (angle1 +gyroGy * dt)
     #print("ax:{} ay:{} az:{} gx:{} gy:{} gz:{}".format(buf[0], buf[1], buf[2],buf[3],buf[4],buf[5]))
     print(angle1)
    
     motor(wheel1,angle1)
     motor(wheel2,angle1)
     time.sleep(20*0.001)
add_observer(my_observer)
run()

print("测试完成")
复制代码

【视频演示】

#语音播报模块
import pyttsx3

#实验效果：使用D8按钮控制外接LED灯亮灭
#接线：使用windows电脑连接一块PinPong主控板，主控板D7接一个LED模块
import time
from pinpong.board import Board,Pin,ADC  #导入ADC类实现模拟输入
#模块初始化
Board("PinPong Board").begin()  #初始化，选择板型和端口号，不输入端口号则进行自动识别
adc0 = ADC(Pin(Pin.A3)) #将Pin传入ADC中实现模拟输入
btn = Pin(Pin.D8, Pin.IN) #引脚初始化为电平输入
engine = pyttsx3.init()
print('准备开始语音播报...')
#设置发音速率，默认值为200
rate = engine.getProperty('rate')
engine.setProperty('rate', rate - 50)
#设置发音大小，范围为0.0-1.0
volume = engine.getProperty('volume')
engine.setProperty('volume', 0.6)
#设置默认的声音：voices[0].id代表男生，voices[1].id代表女生
voices = engine.getProperty('voices')
engine.setProperty('voice', voices[1].id)
i=0
while True:
  v = btn.read_digital()  #读取引脚电平
  if v:
      i=1-i
  if i:
    #添加朗读文本
    engine.say(str(adc0.read()))#读取A0口模拟信号数值
    #等待语音播报完毕
    engine.runAndWait()

学习python进行中，云台的文章很赞，