【项目】重拾漂移驴车项目-windowsPC端配置及GYM模拟器配置

0x00前言

大家好~ 我是漂移菌AKA骑驴玩儿漂移，我们的重拾漂移驴车的项目正在如火如荼的秘密进行着，小伙伴们都很给力，目前我们已经通过团购的方式采购了13辆驴车套件，并已经开始准备第一次线上活动的事宜了。

在这里感谢昊男辛苦的联系微雪的老大给我们提供优惠套件！

我们的13辆车组成的车队目前还没有定下名字，大家曾戏称： 十三钗车队， 十三香车队，十三猛男车队，目前还在积极探索中，当然，这里面还有撒哈拉大野牛的1：10大脚车会成为车队的头车，也许。

在等待快递的期间，我们决定先做一些基础工作，根据驴车的官方文档，我们需要配置PC端的应用。
下方是官方参考文档的链接，英文好的可以去直接观摩。

参考链接：https://docs.donkeycar.com/guide/host_pc/setup_windows/
0x01 为何要做PC端设置
这里我们要明白为啥要做PC端设置，PC端在整个驴车项目中起到了什么作用？

总的来说分两部分：

1. 加快模型的训练速度
驴车的训练模型最好在PC或者高性能的服务器上完成，生成模型的速度比树莓派上完成快很多。


2. 通过模拟器先行训练模型
驴车的模型可以在PC上先行利用GYM模拟器模拟，就像我们飞飞机的时候会用凤凰飞模拟器一样，利用模拟器我们可以得到很多的图片和油门，前轮角度的对应表

0x02 PC端可以是什么系统？

基本上PC端的应用支持了全系列的系统：
1. windows PC
2. Mac OS X
3. Linux
本贴是在windows 10 的64位系统上完成的，视频也是，苹果的系统上我估计要周末才可以有空测试。
Linux上配置起来会比较方便，基本都是命令行，但是所有的平台配置方法基本是一个套路的。所以只要会一个平台，其他的平台举一反三即可。

0x03 Windows下配置

windows系统下，可以采用三种方法配置：

• Miniconda
• Native
• Windows Subsystem for Linux (WSL) - Experimental
  

推荐的是第一种方法，使用miniconda。
这里插播一下什么是miniconda？
Miniconda是一款小巧的python环境管理工具，安装包大约只有50M多点，其安装程序中包含conda软件包管理器和Python。 一旦安装了Miniconda，就可以使用conda命令安装任何其他软件工具包并创建环境等。

一般可以进入miniconda的官网下载，下载版本最好选择python3的64位版本，即Miniconda3 Windows 64-bit ，（电脑是32位，则下载32位版本）

官网链接： https://docs.conda.io/en/latest/miniconda.html#

我的感觉就是，它很像virtualenv，会生成一个独立的虚拟环境，避免干扰系统的默认python环境，还能够进行python库的安装。
看网上有很多人会直接切换到清华源来加快下载速度，我昨天制作视频的时候，没有尝试切换源，导致下载时间超级长~
大家下载完后可以 进入开始菜单栏中点击Anaconda Promot，通过conda命令进行Miniconda的安装和配置环境变量。以下通过conda命令进行安装和配置：为啥要配置清华源： 配置一个清华的镜像服务器，来解决conda下载文件速度慢的问题。
在Anaconda Promot中依次输入以下两条命令：

conda config --add channels  https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --set show_channel_urls yes
复制代码

这个步骤我没有在视频里面体现，你们可以尝试一下，肯定会感觉丝滑很多。

这里请注意：　安装miniconda Python 3.7 64 位。

然后通过开始菜单打开 Anaconda 提示窗口，记得右击-更多-以管理员身份运行，别问我为什么。。。


在窗口中输入git. 如果找不到该命令，则安装git 64位版本，链接如下：https://git-scm.com/download/win

下载后直接按提示安装即可，记得勾选将git路径加入环境变量路径的选项。

然后切换到你空间比较大的存储盘，我算了一下，大概15GB左右。可能我还在录像，所以大一些的空间是有必要的。
例如切换到D盘并创建项目目录：

d:
mkdir project
cd project
复制代码

然后从 Github 获取最新的驴车的仓库，也可以通过gitee下载，链接换一下就行，我放在： https://gitee.com/yoyojacky/donkeycar  

git clone  https://github.com/autorope/donkeycar 
cd donkeycar
git checkout master
复制代码

如果这不是第一次安装，请更新 Conda 并删除旧的驴车环境

conda update -n base -c defaults conda
conda env  remove -n donkey
复制代码

利用conda命令创建 Python anaconda 环境：

conda env create -f install\envs\windows.yml
conda activate donkey
pip install --user tensorflow==2.2.0
pip install -e .[pc]
复制代码

官方提示可选择安装 Tensorflow GPU - 仅适用于 计算机包含了NVidia 显卡的环境，但是我遇到了无法安装的问题。如果你有Nvidia的显卡，
就需要更新到最新的驱动程序并安装 Cuda SDK的环境，我在尝试安装的时候，各种报错，所以就当作系统中没有Nvidia的显卡，直接跳过这个环节了。

conda install tensorflow-gpu==2.2.0
复制代码

创建本地工作目录：

donkey createcar --path  mycar
复制代码

注意：关闭 Anaconda Prompt 后，当再次打开它时， 需要键入conda activate donkey以重新激活虚拟环境，这样才能继续使用。


0x04 安装gym simulator


为啥要安装模拟器？
驴车还没到，物理设备没有，还不让模拟玩儿一下么？关键是模拟的训练起来不费劲，不然要跟着车跑。
官方文档链接：https://docs.donkeycar.com/guide/simulator/

这里需要大家去github的这里：https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar
先下载最新的模拟器：


将其解压到你的project目录里面，这个模拟器是用unity开发的，如果有兴趣，可以尝试用unity基于它开发一个中文版的。哈哈
然后进入到你project目录：

cd project
git clone https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar
cd gym-donkeycar
conda activate donkey
pip install -e .[gym-donkeycar]
复制代码

将gym-donkeycar克隆下来，进入这个仓库的目录，并且激活donkey的虚拟环境。
利用pip安装依赖的python库，这里说起pip，我在安装的时候，遇到pip的一个问题，重新下载了get-pip.py安装后才顺利完成安装。具体看视频。
然后创建模拟器的环境，和驴车的差不多：

donkey createcar --path mysim 
复制代码

然后利用你手头的编辑器编辑一下myconfig.py 文件来启用模拟器，模拟器里面只需要简单改几个配置就可以了，去掉注释并修改为：

DONKEY_GYM = True
DONKEY_SIM_PATH = "D:/project/DonkeySimLinux/donkey_sim.x86_64.exe"
DONKEY_GYM_ENV_NAME = "donkey-generated-track-v0"
复制代码

这里的sim路径根据你之前解压的路径填写，要绝对路径哦。
然后在conda的命令提示符里面输入：

python manage.py drive
复制代码

就会调用这个模拟器，如果你出现如下图的问题，就说明你重新打开conda后没有激活虚拟环境。

输入：

conda activate donkey
复制代码

然后你就可以打开浏览器并通过： http://localhost:8887/drive
打开页面并开始尝试开车了，友情提示，油门选择15% 然后就可以通过 J K L I 四个键进行控制小车了。要在浏览器页面激活的状态下按键才有效哦。

选择自己想要测试的场地

就可以通过网页控制小车了。



训练完ctrl+c退出后：

数据就放在data目录里面，就可以进行训练了，具体训练方法下个帖子讲解。今天就到这里啦！
视频比较长，可以酌情观摩：

好了，我是骑驴玩儿漂移，甩你三条街的男人。哈哈
白了个白~

传送门： 周末线上活动信息： https://mc.dfrobot.com.cn/thread-311258-1-1.html#pid498627  

win7测试，该语句替换后通过 git clone https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar

gray6666 发表于 2021-10-29 09:36
win7测试，该语句替换后通过 git clone https://github.com/tawnkramer/gym-donkeycar
...

嗯，改掉了。之前可能插入的时候被识别为url了，是html的标签。。。

1. 找个大空间的盘,创建一个总体的项目目录.donkey-projects
2. 下载 miniconda3 python3.7 64bit 的版本,安装时指定到那个大空间的项目目录里面.
3. 安装 git 64bit 工具.
4.  在这个项目目录中创建一个目录 projects,然后通过git 工具将donkeycar 仓库拉下来.拉仓库的时候.

git clone https://gitee.com/yoyojacky/donkeycar
cd donkeycar/
git checkout master
复制代码

5. 设置 conda 清华源并更新:

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/ 
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/ 

conda clean -i 
conda update -n base -c defaults conda 
conda env remove -n donkey

cd donkeycar/
conda env create -f install/envs/windows.yml
conda activate donkey 
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple  -e .[pc]

donkey createcar --path ../mycar 
复制代码

然后去下载模拟器 DonkeySimWin.zip,就是我刚提供网盘,然后解压到 projects 目录, 然后下载 gym-donkeycar:

cd projects/
git clone https://gitee.com/yoyojacky/gym-donkeycar
cd gym-donkeycar/
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple  -e .[gym-donkeycar]

donkey createcar --path ../mysim
cd ../mysim/
复制代码

编辑 myconfig.py

DONKEY_GYM = True
DONKEY_SIM_PATH = "D:/donkey-projects/projects/DonkeySimWin/donkey_sim.x86_64.exe"
DONKEY_GYM_ENV_NAME = "donkey-generated-track-v0"
复制代码

保存,退出.(这里 sim 的 path 里面就是你从我百度盘下载的 DonkeySimWin 解压后里面的 exe 可执行文件.
然后执行:

python manage.py drive
复制代码

打开浏览器输入: localhost:8887/drive然后选择 15%油门, 模式选择 user,  控制方式选择 joystick,然后就可以控制车进行数据采集了. 数据在 data 目录,后期训练直接:

python train.py  --tubs data/  --model models/mypilot.h5
复制代码

训练完了想试试利用训练好的模型自动驾驶.

python manage.py drive  --model models/mypilot.h5
复制代码

车就自动驾驶了.

树莓派部分的操作因为涉及到小车的操作.因此需要多一个步骤,就是通过:

cd projects/mycar 
donkey calibrate --channel 0 --bus=1 
donkey calibrate --channel 1 --bus=1
复制代码

分别校准两个通道,校准通道的时候,请记录校准时填写的最大值和最小值, 默认我的配置文件如下,请不要直接使用,因为每个人的车的舵机都有些许差异,需要微调.
下面是我的 myconfig.py 的配置:

还有反转摄像头部分的参数:

手柄部分:

需要下载的资料可以去mac配置的帖子里面的百度盘获取。