3995浏览
查看: 3995|回复: 12

[漂移驴车项目] 【漂移菌】第八步:校准油门和转向

[复制链接]
本帖最后由 yoyojacky 于 2022-4-30 22:10 编辑

我们需要通过校准油门和转向来保证我们的驴车运行正常,一般情况下,大家的参数不要调的区间太大。
咱们的驴车的板子是微雪提供的,不是普通的pca9685可以看到引脚的状态,我们接上去的时候PCB板的Servo和Motor分别代表了转向和油门的舵机。
我们将小车底盘架起,让其四轮悬空 如图:
TueNovember-202111027287..jpg
然后ssh远程连入树莓派,并进入驴车的目录中:
  1. cd ~/projects/mycar/
  2. ls
复制代码
TueNovember-202111029299..png
执行校准,先对通道0进行校准,命令如下:
  1. donkey calibrate  --channel 0 --bus=1
复制代码
然后输入380回车。看看是否舵机回中,我这边的0是转向舵机的通道。
我逐渐+10 当到达460时,舵机转向到最左边,再逐渐-10, 到达300时到达最右边。
所以我的左右方向的舵机从左到右分是460 ----》 380 《 ---- 300 .
将这几个数字记录下来,后面会用到。
然后校准油门。
  1. donkey calibrate --channel 1  --bus=1
复制代码
我的通道1 是油门,可以尝试以下几个参数:
停止时PWM的值是370.
顺利运动时是400
加速410
再快点儿420
能到470,不过太高速有可能撞坏设备,特别是刚开始你还不熟悉的时候。
然后记录好后,按下‘q’退出校准。
去编辑配置文件: myconfig.py
我把我的贴出来给大家看看,参照着改以下就可以打开遥控器来测试了。
转向部分:
TueNovember-202111023009..png
油门部分:
TueNovember-202111023259..png
  整个配置文件全部内容:请注意当前驴车版本, 下图是4.2.1 版本的 donkey 环境下 myconfig.py 的配置.
TueNovember-202111021407..png
目前在新版本中已经弃用, 新版本记得修改配置文件类似下图:
WechatIMG66.png
打开XBOX手柄背后的开关,然后运行:
  1. python manage.py drive
复制代码
TueNovember-202111025293..png
就可以通过两个模拟摇杆进行油门和方向控制了。
左侧摇杆是方向, 右侧摇杆是油门。
TueNovember-202111024822..png
好吧,稳稳的开吧,开完了把data目录的内容传回电脑,用电脑的环境进行训练。写不动了。。。

yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2021-11-2 20:04:08

注意以下,如果想直接在驴车上训练的话,请在驴车环境中安装imgaug
  1. pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple imgaug
复制代码

回复

使用道具 举报

昊男Henry  初级技师

发表于 2021-11-10 09:46:53

本帖最后由 昊男Henry 于 2021-11-10 09:50 编辑

如果需要用遥控器驾驶,请先把USB接收机插到树莓派,打开遥控器电源,等红灯常亮(说明配对成功),再在树莓派上运行以下命令:
  1. python manage.py drive --js
复制代码
【操控说明】
左侧摇杆:左右摇 >> 控制方向左右
右侧摇杆:上下摇 >> 控制油门大小
回复

使用道具 举报

昊男Henry  初级技师

发表于 2021-11-15 13:34:52

【勘误】
校准命令应该是:
  1. donkey calibrate --channel <your_steering_channel> --bus=1
复制代码

辛苦漂移菌更新一下!
回复

使用道具 举报

gray6666  初级技神

发表于 2021-11-15 16:16:15



感谢昊男Henry

命令需要修正一下
donkey calibrate --channel 0 --bus=1
donkey calibrate --channel 1 --bus=1
MonNovember-202111153605..png
回复

使用道具 举报

yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2021-11-16 18:15:05

昊男Henry 发表于 2021-11-15 13:34
【勘误】
校准命令应该是:

他们没有注意更改myconfig.py 里面如果启用了joystick就不用加js了。
回复

使用道具 举报

yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2021-11-16 18:15:33

gray6666 发表于 2021-11-15 16:16
感谢昊男Henry

命令需要修正一下

嗯,改好了。被官方的文档带跑偏了。。。
回复

使用道具 举报

yoyojacky  初级技匠
 楼主|

发表于 2021-11-16 18:15:59

昊男Henry 发表于 2021-11-15 13:34
【勘误】
校准命令应该是:

更新好了。官方文档里面的这个方法不正确。
回复

使用道具 举报

昊男Henry  初级技师

发表于 2021-11-17 22:40:33

yoyojacky 发表于 2021-11-16 18:15
他们没有注意更改myconfig.py 里面如果启用了joystick就不用加js了。

确实,有必要专门做一篇文档说明myconfig.py的配置含义。
回复

使用道具 举报

昊男Henry  初级技师

发表于 2021-11-17 22:41:35

yoyojacky 发表于 2021-11-16 18:15
更新好了。官方文档里面的这个方法不正确。

官方文档也不完美,给他们建ticket吧,为社区做贡献~
回复

使用道具 举报

追梦人10086  见习技师

发表于 2022-4-18 16:55:53

请教一下大佬们!!!!!为什么我成功的运行了代码,并输入了PWM值,但是车车不动呢?
回复

使用道具 举报

追梦人10086  见习技师

发表于 2022-4-18 17:21:41

找到问题了,没电了 所以按下PWM值 没有反应。。但是我充满电后发现,PWM=0的时候不动,PWM=别的数字 都是跑的一样的快
回复

使用道具 举报

追梦人10086  见习技师

发表于 2022-4-18 18:57:12

可以在网页上控制小车,也可以校准方向,但是油门就是没办法校准,不知道咋回事,大佬们帮帮俺
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2023 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail