【漂移菌】第八步：校准油门和转向

我们需要通过校准油门和转向来保证我们的驴车运行正常，一般情况下，大家的参数不要调的区间太大。
咱们的驴车的板子是微雪提供的，不是普通的pca9685可以看到引脚的状态，我们接上去的时候PCB板的Servo和Motor分别代表了转向和油门的舵机。
我们将小车底盘架起，让其四轮悬空 如图：

然后ssh远程连入树莓派，并进入驴车的目录中：

cd ~/projects/mycar/
ls 
复制代码

执行校准，先对通道0进行校准，命令如下：

donkey calibrate  --channel 0 --bus=1
复制代码

然后输入380回车。看看是否舵机回中，我这边的0是转向舵机的通道。
我逐渐+10 当到达460时，舵机转向到最左边，再逐渐-10， 到达300时到达最右边。
所以我的左右方向的舵机从左到右分是460 ----》 380 《 ---- 300 .
将这几个数字记录下来，后面会用到。
然后校准油门。

donkey calibrate --channel 1  --bus=1
复制代码

我的通道1 是油门，可以尝试以下几个参数：
停止时PWM的值是370.
顺利运动时是400
加速410
再快点儿420
能到470，不过太高速有可能撞坏设备，特别是刚开始你还不熟悉的时候。
然后记录好后，按下‘q’退出校准。
去编辑配置文件： myconfig.py
我把我的贴出来给大家看看，参照着改以下就可以打开遥控器来测试了。
转向部分：

油门部分：

  整个配置文件全部内容：请注意当前驴车版本, 下图是4.2.1 版本的 donkey 环境下 myconfig.py 的配置.

目前在新版本中已经弃用, 新版本记得修改配置文件类似下图:

打开XBOX手柄背后的开关，然后运行：

python manage.py drive
复制代码

就可以通过两个模拟摇杆进行油门和方向控制了。
左侧摇杆是方向， 右侧摇杆是油门。

好吧，稳稳的开吧，开完了把data目录的内容传回电脑，用电脑的环境进行训练。写不动了。。。

注意以下，如果想直接在驴车上训练的话，请在驴车环境中安装imgaug

 pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple imgaug
复制代码

如果需要用遥控器驾驶，请先把USB接收机插到树莓派，打开遥控器电源，等红灯常亮（说明配对成功），再在树莓派上运行以下命令：

python manage.py drive --js
复制代码

【操控说明】
左侧摇杆：左右摇 >> 控制方向左右
右侧摇杆：上下摇 >> 控制油门大小

【勘误】
校准命令应该是：

donkey calibrate --channel <your_steering_channel> --bus=1
复制代码

辛苦漂移菌更新一下！

感谢昊男Henry

命令需要修正一下
donkey calibrate --channel 0 --bus=1
donkey calibrate --channel 1 --bus=1

昊男Henry 发表于 2021-11-15 13:34
【勘误】
校准命令应该是：

他们没有注意更改myconfig.py 里面如果启用了joystick就不用加js了。

gray6666 发表于 2021-11-15 16:16
感谢昊男Henry

命令需要修正一下

嗯，改好了。被官方的文档带跑偏了。。。

昊男Henry 发表于 2021-11-15 13:34
【勘误】
校准命令应该是：

更新好了。官方文档里面的这个方法不正确。

yoyojacky 发表于 2021-11-16 18:15
他们没有注意更改myconfig.py 里面如果启用了joystick就不用加js了。

确实，有必要专门做一篇文档说明myconfig.py的配置含义。

yoyojacky 发表于 2021-11-16 18:15
更新好了。官方文档里面的这个方法不正确。

官方文档也不完美，给他们建ticket吧，为社区做贡献~

请教一下大佬们！！！！！为什么我成功的运行了代码，并输入了PWM值，但是车车不动呢？

找到问题了，没电了 所以按下PWM值 没有反应。。但是我充满电后发现，PWM=0的时候不动，PWM=别的数字 都是跑的一样的快

可以在网页上控制小车，也可以校准方向，但是油门就是没办法校准，不知道咋回事，大佬们帮帮俺

昊男Henry 发表于 2021-11-17 22:40
确实，有必要专门做一篇文档说明myconfig.py的配置含义。

非常有必要！！！大佬，有文章做了吗

czc 发表于 2023-11-17 22:27
非常有必要！！！大佬，有文章做了吗

好的，今年将深入梳理驴车文档和配置文件，敬请期待！