重拾漂移驴车项目-基于树莓派的无人驾驶RC赛车

0x00 前言

在两年前，我和昊男曾一起玩儿过的donkey car项目，由于技术栈缺失的问题，玩儿的不够尽兴，相当于半烂尾项目，donkeycar官方的项目却玩儿的有声有色，想想历年我们挖过的坑，人在江湖混，迟早是要还的。坑依然在那里，填还是不填，还真是个问题。

0x01 什么是驴车（donkey car）

An opensource DIY self driving platform for small scale cars.
RC CAR  +  Raspberry Pi + Python (tornado, keras, tensorflow, opencv, ....)

一个开源的DIY自主驾驶小车平台，基于RC赛车，树莓派，Python编程（tornado库， keras库，tensorflow库，还有openCV视觉库）

0x02 需要什么硬件？

1. 树莓派3B、4B均可
2. 树莓派CSI接口摄像头一个
3. PCA9685舵机驱动板及MG90180度舵机一个
4. RC 赛车（自己组装或者买二手大脚车改）
5. 电池（3S锂电池或者18650电池包）
6. 电源管理模块（DCDC） 12V转5V
7. 若干工具，螺丝刀，电烙铁等等（外壳也许要3D打印，根据自己需求）
8. 轧带和魔术贴
9. 若干杜邦线和USB转MicroUSB线，或者直接用杜邦线供电也行。

@昊男Henry 也为大家提供了硬件BOM表

0x03 安装配置文档参考？

DonkeyCar官方提供了很详细的文档：
https://docs.donkeycar.com/

• 漂移驴车 之 硬件组装教程

• 树莓派基本配置方法

• Windows 版PC端配置及GYM模拟器配置

• Mac OS X 版 PC 端配置及 GYM 模拟器配置

• 【漂移菌】第一步：树莓派烧录系统后初始化配置

• 【漂移菌】第二步：无头方式配置wifi

• 【漂移菌】第三步：修改驴车主机名

• 【漂移菌】第四步：安装驴车环境的依赖包

• 【漂移菌】第五步：配置虚拟环境

• 【漂移菌】第六步：下载和安装Tensorflow及OpenCV

• 【漂移菌】 第七步： 创建驴车应用和启用OLED

• 【漂移菌】第八步：校准油门和转向

• 【漂移驴车】第九步 启动小车并收集数据
  

• 【漂移驴车】第十步 树莓派本地训练数据并自动驾驶
  

• 番外篇-树莓派系统瘦身记- 第一步清理无用软件

会议录像汇总（持续更新）

1. 《漂移驴车-20211021-蘑菇云开放夜-项目复活》
2. 《漂移驴车-20211030-线上车友会-Mac环境配置(上)》
3. 《漂移驴车-20211030-线上车友会-Mac环境配置(下)》
4. 《漂移驴车-20211106-线下车友会-RC车模基础》
5. 《漂移驴车-2021.11.18-线上车友会-蘑菇云开放夜 之 驴车项目汇报》

0x04 为啥要重拾一个烂尾的项目？

个人觉得大家一起玩儿这个项目比较有意思，并且这里面有很多技术栈可以学习。

1. 树莓派的基本操作，系统层面的一些管理，配置，编辑配置文件的工具，软件包管理，网络管理等等，很多东西都可以在项目中学习。
   
2. Python的编程，如果想仔细弄明白工作原理并自我实现python程序的编写，可以参考官方文档和自己的实际用途做个性化的处理。
3. Tornado 库： 通过对这个库的学习，可以了解简单的python web框架的搭建过程，配置方法等等。
4. Keras库： Keras 是一个用 Python 编写的高级神经网络 API，它能够以 TensorFlow, CNTK, 或者 Theano 作为后端运行。Keras 的开发重点是支持快速的实验。能够以最小的时延把你的想法转换为实验结果，是做好研究的关键。
   • 允许简单而快速的原型设计（由于用户友好，高度模块化，可扩展性）。
   • 同时支持卷积神经网络和循环神经网络，以及两者的组合。
   • 在 CPU 和 GPU 上无缝运行。
5. tensorflow库： TensorFlow是一个端到端开源机器学习平台。它拥有一个全面而灵活的生态系统，其中包含各种工具、库和社区资源，可助力研究人员推动先进机器学习技术的发展，我们也可以尝试学习一下，当然你也可以用各种别的框架，例如pytorch或者yolo。
6. 对于硬件的控制，我们也可以获取一些经验，例如： 如何通过I2c总线对PCA9685的各个舵机进行精确的调节及树莓派GPIO引脚的控制等。
7. 结识更多志同道合的基友，实现我们自己的驴车小队，玩儿的过程中站着把知识学了，说不定还能赚些银子。
8. 把坑填了。
9. 学习更多OpenCV视觉框架的东西。
10. 也许在外壳设计上还能学习一下3D建模和3D打印的技术。
11. 我编不下去了，哈哈！

0x05 结束语

这篇帖子算是在摇旗呐喊，招兵买马， 有兴趣的朋友可以跟帖，我们会开个微信群进行细节讨论。
然后一起开心的玩耍~

10月30日我们将举行第一次的线上会议

昊男Henry 邀请您参加腾讯会议
会议主题：漂移驴车-车友会
会议时间：2021/10/30-2022/03/12 10:00-12:00(GMT+08:00) 中国标准时间 - 北京, 每周 (周六)

点击链接入会，或添加至会议列表：
https://meeting.tencent.com/dm/pqQjdxlVEG2h

会议 ID：423 9700 5680

【议题】
1. 漂移驴车项目愿景-5'-全体召集人
2. 车队章程与车手公约-5'-Rockets
3. 驴车活动运营规划-5'-昊男
4. 技术工坊-基本硬件知识与PC端环境搭建交流（上）-50'-Jacky
5. 技术工坊-PC端环境搭建交流（下）-50'-Jacky
6. 自由交流与合影截图-5'-全体车友

Caner 发表于 2022-1-18 14:52
扎，到我这就二维码过期了？虽然我们是不同方向，还是期待精神交流
https://github.com/Canees/Ne ...

过期了? 哈哈,你可以联系 RBK 拉入我们的群里,或者 demi 或者你可以留下你的微信号哈哈

扎，到我这就二维码过期了？虽然我们是不同方向，还是期待精神交流
https://github.com/Canees/Network-Remote-Control-Car
https://github.com/Canees/Wired-Remote-Control-Vehicle

如果用RC赛车的话，需要这些：

实际上我们只需要两个通道：
1个通道油门
1个通道管理方向

油门通道的调速使用PWM（脉宽调制）来控制速度，舵机来控制方向，方向也是通过pwm来控制，摄像头来实现路线的识别，并利用训练的数据进行解算。

数据搜集导图：

通过数据来控制pwm信号，从而控制油门和转向。

然后获取数据后，我们训练不同的模型。

然后通过模型训练自动驾驶，一直一直训练，直到它能够很好的识别你的道路。

OK，驴车项目的微信群：

我是昊男，这是驴车项目烂尾前的样子：https://makelog.dfrobot.com.cn/article-752.html
现在技术和大环境各方面都成熟了，是时候一起把坑填上！
漂移驴车，骑驴漂移~欢迎大家！

嘎嘎

昊男Henry 发表于 2021-10-19 22:18
我是昊男，这是驴车项目烂尾前的样子：https://makelog.dfrobot.com.cn/article-752.html
现在技术和大环境 ...

哈哈2018年的坑都挖出来了

yoyojacky 发表于 2021-10-19 22:12
OK，驴车项目的微信群：

你这么大一个二维码，

昊男Henry 发表于 2021-10-19 22:18
我是昊男，这是驴车项目烂尾前的样子：https://makelog.dfrobot.com.cn/article-752.html
现在技术和大环境 ...

哈哈，欢迎昊男强势加入。

ASH腻 发表于 2021-10-20 10:17
哈哈2018年的坑都挖出来了

陈年老坑，那味儿，入口柔，一线喉

KIKI 发表于 2021-10-20 10:44
你这么大一个二维码，

为了让大家扫码容易一些。哈哈，实际上是不知道怎么改小。。。

暑假已将把孩子遥控车模拆了，近期闭关赶赶进度

gray6666 发表于 2021-10-22 08:15
暑假已将把孩子遥控车模拆了，近期闭关赶赶进度

哈哈，nice，这效率真高啊！

微笑的rockets 发表于 2021-10-27 11:03
10月30日我们将举行第一次的线上会议

昊男Henry 邀请您参加腾讯会议

预祝第一次线上活动成功！

真有趣！