【Arduino 动手做】教育型平面五杆并联机器人

设计用作第一个机器人，向学生介绍机器人概念，例如：逆运动学和控制算法。

有了这个平面机器人，您可以使用正向和逆运动学和控制算法。

第二版和第三版基于 Teensy 3.2 微控制器、步进电机和限位开关。

第三个版本有两个额外的孔，用于连接使用定时 GT2 皮带连接到机器人关节的两个增量编码器。

第一个版本涉及直流电机与编码器的闭环控制，同时涉及机器人中的运动学概念。

第二版的基本程序使用了teensyste.h库：

https://luni64.github.io/TeensyStep/index

硬件清单

相关安装示意图

附录
【Arduino 动手做】教育型平面五杆并联机器人
项目链接：https://hackaday.io/project/1733 ... -bar-parallel-robot
项目作者：哈维·卡诺
项目视频 ：
光电鼠标位置控制：https://www.youtube.com/watch?v=05XyfAV1to4
重复性测试 Y 轴：https://www.youtube.com/watch?v=BfiHG13mHDs&t=4s
基本矩形绘制：https://www.youtube.com/watch?v=c6jG3WN4W8Y
项目代码和 3D 文件：
https://cdn.hackaday.io/files/17 ... el%20robot%20V1.zip
teensyste.h库：https://luni64.github.io/TeensyStep/index
如果您想用鼠标控制机器人（它可以通过许多其他界面进行控制，如触摸屏、操纵杆或发送轨迹形成矢量），您需要这个库：
https://github.com/zapmaker/OptiMouse
电机驱动器库（可以使用其他电机驱动器，例如L298N）：
https://github.com/pololu/dual-mc33926-motor-shield
PID 控制器库通过编码器位置控制闭环中的电机位置：
https://github.com/DonnyCraft1/PIDArduino