【花雕动手做】拆解 CASIC‑MOTOR ZWS37U 无刷行星减速电机

CASIC MOTOR ZWS37U‑CS‑001 无刷行星减速电机
CASIC为中国航天科工，属于工业级无刷行星减速电机，集成内置驱动+霍尔编码器，多用于航空座椅、机器人底盘、机械臂关节。

这是内置驱动板一体化行星减速 BLDC 电机，不需要外接三相无刷电调；给主电源 + 方向 + PWM 信号即可运转，尾部集成正交码盘编码器，适合机器人底盘、全向轮小车、AGV 小车项目。

一、铭牌核心参数



二、8P 引线定义（4 根功率控制 + 4 根编码器反馈）

四、结构拆解
前端：金属行星齿轮减速箱，金属行星齿轮，负载能力强，抗冲击，输出轴 D‑型轴，方便固定联轴器 / 轮子。
中段：三相无刷电机本体，内置无刷驱动，不需要外置 BLDC 电调；供电 + PWM 调速、方向信号直接给电机排线。
尾部：集成霍尔编码器模块，编码器独立排线，获取转轴位置、测速，闭环速度 / 位置控制。

五、电气引脚功能（排线）
电源：直流 14.8V 供电正负极
控制信号：PWM 调速引脚、正反转 DIR 方向引脚、使能 EN 引脚
编码器 A/B 相、电源 GND：用于读取转速、位置，做 PID 闭环调速。
✅ 特点：单电源供电，直接 TTL 电平控制，不用外接无刷电调。支持 PWM 调速，支持正反转；自带编码器直接闭环控制。

六、优缺点
1、优点
航天科工工业品质，金属行星减速箱，寿命长，抖动小，扭矩大，体积紧凑 37mm 直径。
驱动板内置，大大简化硬件，单片机直接 TTL 信号控制。
自带高精度霍尔编码器，非常适合机器人小车（麦克纳姆轮底盘）、小型机械臂关节、AGV。
14.8V 正好匹配 4 串 18650 锂电池机器人供电系统。

2、缺点
体积比普通有刷减速电机大；重量较重。
控制逻辑比简单有刷电机复杂，需要处理 EN、DIR、PWM，读取编码器 AB 相；不可以直接接电源硬转。
停产老型号，市面大多是拆机二手件，无全新现货。

3、适合项目
麦克纳姆轮小车、差分轮机器人底盘（ESP32 / 行空板 K10 闭环 PID 调速）
小型机械臂关节执行器
自动化平台、往复执行机构
机器人竞赛 VEX、RoboMaster 小型机构

4、注意事项
额定14.8V，不要直接上 24V，会烧毁内置驱动板，上限不超过 18V。
禁止堵转，堵转电流会远大于 1.6A，容易烧内置驱动。
编码器信号线不要和动力线捆在一起，避免干扰测速。

七、Arduino‑ESP32 最小控制示例片段

#define DIR_PIN  22   //黄色方向线

#define PWM_PIN  23   //绿色调速线

// 注意：PWM频率设置 >=5000Hz

// 该电机逻辑特殊：0%占空比全速，80%占空比低速

void setup() {

  pinMode(DIR_PIN,INPUT); //INPUT=悬空，CW；OUTPUT_LOW=CCW

  ledcSetup(0,5000,10);   //通道0，5kHz，10bit分辨率 0‑1023

  ledcAttachPin(PWM_PIN,0);

}

//全速运行

void motor_full_speed(){

  ledcWrite(0,0); //0 对应0%占空比，满速

  pinMode(DIR_PIN,INPUT); //CW方向

}

//低速23rpm附近，80%占空比 = 819(10bit 1023*0.8)

void motor_low_speed(){

  ledcWrite(0, 819);

}

//停机！切换方向前必须调用

void motor_stop(){

  ledcWrite(0, 820); //>80%，停机

  delay(100);

}
复制代码

八、ESP32 读取 ZWS37U‑CS‑001 正交编码器 AB 脉冲完整代码
硬件说明：该电机编码器输出A/B 两相正交脉冲，无 Z 相；编码器供电：白→5V，蓝→GND；CHA、CHB 接 ESP32。
ESP32 有硬件正交解码计数器 PCNT 外设，硬件计数，不占用 CPU，不会丢脉冲，优先使用硬件 PCNT，不要用外部中断轮询。

硬件接线



注意：电机 8 根线中，红黑黄绿是电机动力控制；编码器是独立 4 根（白、蓝、菲、棕）。
ESP32‑S3 同样支持 PCNT 外设，引脚分配逻辑一样。
完整代码（硬件 PCNT 正交解码）

/*

  ESP32 PCNT硬件正交计数器读取AB编码器

  适配 CASIC ZWS37U‑CS‑001 减速无刷电机

  硬件计数，不丢脉冲，主线程读取计数值即可

*/

#include <Arduino.h>

#include "driver/pcnt.h"



// =========配置区=========

#define PCNT_UNIT        PCNT_UNIT_0

#define PCNT_CHANNEL     PCNT_CHANNEL_0



#define ENC_A_PIN        18      // CHA A相

#define ENC_B_PIN        19      // CHB B相



// 编码器参数：根据你的电机码盘线数修改

// 重要：ZWS37U‑CS‑001 减速箱160rpm输出轴，注意：码盘在【电机高速端】不是减速输出轴！

// 脉冲数 = 原始电机码盘线数 ×4(四倍频正交)，计数值对应高速电机轴，需要除以减速比得到输出轴转角

const int GEAR_RATIO = 30;   //二级行星减速比，根据实际电机铭牌换算

// =======================



int16_t pulse_count = 0;   //硬件计数器原始计数值



void pcnt_init()

{

    //1. PCNT单元配置

    pcnt_config_t pcnt_cfg = {

        .pulse_gpio_num = ENC_A_PIN,

        .ctrl_gpio_num  = ENC_B_PIN,

        .lctrl_mode     = PCNT_MODE_REVERSE,  // B相电平控制计数方向

        .hctrl_mode     = PCNT_MODE_KEEP,

        .pos_mode       = PCNT_COUNT_INC,

        .neg_mode       = PCNT_COUNT_DEC,

        .counter_h_lim  = 32767,

        .counter_l_lim  = -32768,

        .unit           = PCNT_UNIT,

        .channel        = PCNT_CHANNEL

    };

    pcnt_unit_config(&pcnt_cfg);



    //2. 开启滤波器，消除机械抖动噪声，滤除<100ns脉冲干扰

    pcnt_set_filter_value(PCNT_UNIT, 100);

    pcnt_filter_enable(PCNT_UNIT);



    //3. 清零计数器，启动

    pcnt_counter_clear(PCNT_UNIT);

    pcnt_counter_resume(PCNT_UNIT);

}



void setup()

{

    Serial.begin(115200);

    pcnt_init();

    Serial.println("ESP32 PCNT正交编码器启动完成");

}



void loop()

{

    //读取硬件计数器，非阻塞，不占用CPU

    pcnt_get_counter_value(PCNT_UNIT, &pulse_count);



    Serial.printf("原始脉冲:%6d | 输出轴圈数:%.3f\r\n",

        pulse_count,

        (float)pulse_count / (GEAR_RATIO * 4 * 11)  //11是示例码盘线数，请替换为实际码盘线数

    );



    delay(50);

}
复制代码

非常关键参数提醒（针对 ZWS37U‑CS‑001 电机）
码盘安装在无刷电机高速转子侧（减速箱输入侧），不是输出轴！
读到的pulse_count 是高速电机轴脉冲，不是减速输出轴脉冲。
四倍频正交：A/B 正交读取，每 1 个码盘刻度产生 4 个脉冲。
输出轴转 1 圈 = 高速电机轴转动 GEAR_RATIO 圈。
商家没有公开码盘线数！你需要实际标定：手动转动输出轴完整一圈，观察 Serial 打印脉冲总数，得到真实总脉冲每圈。

标定实操步骤
将代码上传，打开串口监视器；
手动用手转动电机输出轴，完整转 1 圈；
记下原始脉冲的变化差值，记做 PULSE_PER_OUTPUT_REV，之后直接使用这个数值。

示例标定：假设输出轴转一圈，脉冲变化为 1320，则

float output_rev = (float)pulse_count / 1320.0f; //直接得到输出轴圈数
复制代码

拓展：速度计算（定时采样，计算 RPM 转速）
不能用 delay 算速度；用micros()做时间戳，固定时间间隔读取脉冲差。

// 全局变量

int16_t last_pulse = 0;

uint32_t last_time_us = 0;



float get_output_rpm(void)

{

    int16_t cur_pulse;

    uint32_t cur_us = micros();

    pcnt_get_counter_value(PCNT_UNIT, &cur_pulse);



    int delta_pulse = cur_pulse - last_pulse;

    uint32_t delta_us = cur_us - last_time_us;



    last_pulse = cur_pulse;

    last_time_us = cur_us;



    // delta_us单位微秒 → min=60*1e6 us

    // PULSE_PER_OUTPUT_REV：输出轴每一转总脉冲数（你手动标定出来）

    float rpm = (float)delta_pulse * 60.0f * 1000000.0f / ((float)delta_us * 1320.0f);

    return rpm;

}

复制代码

放到 loop 中调用，即可得到减速输出轴实时转速 RPM，用于 PID 速度闭环。

硬件避坑清单
编码器 GND（蓝线）必须与 ESP32 GND、电机功率负极黑线共地，否则读数乱跳。
不要用普通外部中断 attachInterrupt 读取 AB 相，高速旋转时会丢失脉冲；PCNT 硬件计数器才是正确方案。
ESP32‑S3 PCNT 用法完全一样，注意部分引脚是 SPI/FLASH 复用脚，不要用 GPIO11‑17 (S3 flash 脚)。
电机驱动的大电流会带来干扰；编码器信号线建议用双绞线，远离电机电源线，必要时编码器 GND 串 100Ω 电阻或者增加磁珠。
PCNT 计数器范围：‑32768 ~ +32767，电机长时间转动会溢出；机器人项目需要在程序层做溢出补偿。