【Arduino 动手做】使用 HuskyLens 的对象跟踪机器人

使用 Arduino 和 AI 驱动的视觉传感器 - HuskyLens 制作对象跟踪机器人。

Arduino AI 项目 – 对象跟踪机器人
嘿，在这个 Arduino AI 视觉传感器教程系列的前面的帖子和视频中，我告诉了您什么是 HuskyLens，您可以用它做什么以及如何将 HuskyLens 连接到 Arduino。 对象跟踪 Arduino 机器人怎么样？在本视频中，我将向您展示如何使用 Arduino 制作对象跟踪机器人。敬请期待！

Arduino 基于 AI 的对象跟踪机器人视频教程
观看下面的视频，亲自看看性能。


构建 Object Tracking Robot 所需的组件 |Arduino AI 项目
对于此对象跟踪机器人教程，您将需要

Arduino Pro 迷你版
赫斯基镜头
L293D 电机驱动器
机器人底盘
跳线和连接电缆
为什么不为您的项目制作 PCB？

为什么不为您的项目制作 PCB？
如今，为您的 DIY 项目制作 PCB 并不难。PCB 有助于摆脱所有凌乱的电线和东西，并为您的项目带来超棒的外观。为您的项目制作自己的 PCB 很酷，对吧？

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使用 Altium 的 PCB 设计教程
观看下面的视频，在几分钟内开始设计您自己的 PCB！

关于Ball Tracking Arduino Robot
随着机器人系统向自主监控机器人的方向发展，对更多智能思考机器人的需求变得非常重要。从视觉对象跟踪对象的一个方面已在此项目中进行，即 Object Tracker 和 Follower Robot。

从本质上讲，该项目将图像处理和自主驾驶机器人与机器视觉项目一样，利用所捕捉到的视觉效果。

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关于 HuskyLens
HuskyLens 专为智能而设计。内置算法允许 HuskyLens 通过单击来学习新的对象、面孔和颜色。此外，通过长按，HuskyLens 甚至可以从不同的角度和不同的范围内不断学习它们。它学得越多，就越准确。

这些 AI 算法为相机配备了面部识别、对象识别/跟踪、颜色检测、线路跟踪和标签检测功能。用户还可以通过按一些按钮来选择不同的算法，因此即使是对 AI 了解有限的人也可以轻松使用相机。

这个怎么运作？
机器人尝试将球的坐标带到其假想坐标轴的中心。这就是我的机器人的工作方式。我非常喜欢在这个项目中工作，这是一次很好的经历。

项目代码

#include "HUSKYLENS.h"
#include "SoftwareSerial.h"

HUSKYLENS huskylens;
SoftwareSerial mySerial(10, 11);
int ledPin = 13;
void printResult(HUSKYLENSResult result);

void setup() {
    Serial.begin(115200);
    mySerial.begin(9600);
    pinMode (2, OUTPUT);
    pinMode (3, OUTPUT);
    pinMode (4, OUTPUT);
    pinMode (7, OUTPUT);
    pinMode (5, OUTPUT);
    pinMode (6, OUTPUT);
    pinMode(ledPin, OUTPUT); 

    analogWrite(5, 180); //motor1 enable pin
    analogWrite(6, 180); //motor2 enable pin

    while (!huskylens.begin(mySerial))
    {
        Serial.println(F("Begin failed!"));
        Serial.println(F("1.Please recheck the "Protocol Type" in HUSKYLENS (General Settings>>Protocol Type>>Serial 9600)"));
        Serial.println(F("2.Please recheck the connection."));
        delay(100);
    }
}

void loop() 
{
    if (!huskylens.request()) 
Serial.println(F("Fail to request data from HUSKYLENS, recheck the connection!"));

    else if(!huskylens.isLearned()) 
Serial.println(F("Nothing learned, press learn button on HUSKYLENS to learn one!"));

    else if(!huskylens.available()) 
Serial.println(F("No block or arrow appears on the screen!"));

    else
    {
        Serial.println(F("###########"));
        while (huskylens.available())
        {
            HUSKYLENSResult result = huskylens.read();
            printResult(result);
            driveBot(result);
        }    
    }
}


void printResult(HUSKYLENSResult result){
    if (result.command == COMMAND_RETURN_BLOCK){
        Serial.println(String()+F("Block:xCenter=")+result.xCenter+F(",yCenter=")+result.yCenter+F(",width=")+result.width+F(",height=")+result.height+F(",ID=")+result.ID);
    }
    else if (result.command == COMMAND_RETURN_ARROW){
        Serial.println(String()+F("Arrow:xOrigin=")+result.xOrigin+F(",yOrigin=")+result.yOrigin+F(",xTarget=")+result.xTarget+F(",yTarget=")+result.yTarget+F(",ID=")+result.ID);
    }
    else{
        Serial.println("Object unknown!");
    }
}

void driveBot(HUSKYLENSResult result)
{
  if(result.xCenter<=140)
  {
    left();
  }

  else if(result.xCenter>=200)
  {
    right();
  }

    else if((result.xCenter>=140)&&(result.xCenter<=200))
  {
    if(result.width<=20)
    {
      forward();
    }

    else if(result.width>20)
    {
      stop();
    }
  }
  
}


void stop()
{
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(ledPin, LOW);
Serial.println("Stop");
}
void right()
{
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(ledPin, HIGH);
Serial.println(" Rotate Right");
}
void left()
{
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(7, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(ledPin, HIGH);
Serial.println(" Rotate Left");
}

void forward()
{
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(4, HIGH);
digitalWrite(ledPin, HIGH);
Serial.println("Forward");
}

void backward()
{
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(3, LOW);
digitalWrite(7, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
digitalWrite(ledPin, HIGH);
Serial.println("Forward");
}
复制代码

【Arduino 动手做】使用 HuskyLens 的对象跟踪机器人
项目链接：https://www.hackster.io/jithinsa ... ision-sensor-89916c
项目作者：吉辛·萨纳尔

项目视频 ：https://www.youtube.com/watch?v=y5ftBT3Swdw
项目代码：https://rootsaid.com/object-tracking-robot-arduino/
PCB 文件：https://oshwlab.com/jithinsanal1 ... controller-with-PWM