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[项目] 【Arduino 动手做】使用手机/平板远程控制 Arduino 机械臂

使用 1Sheeld蓝牙扩展板，使用您的智能手机/平板电脑远程控制 Arduino 供电的机械臂。

使用 1Sheeld，使用您的智能手机/平板电脑远程控制 Arduino 供电的机械臂。

第 1 步：基本要素
您将需要以下项目或同等项目。

1）任何 Arduino 供电的机械臂。图为Lynxmotion AL5D

2） Lynxmotion 机器人板

3） 1Sheeld 和 Android 智能手机/平板电脑

4） Lynxmotion 重型手腕旋转升级（可选）

RobotShop 提供的所有商品

第 2 步：构建你的手臂

由于这个项目并不是真正特定于任何机械臂的，因此我将让您构建自己的机械臂。有许多工具包可用，您可以使用其他教程从头开始构建自己的工具包，也可以重新部署已有的平台。

在构建你的手臂时，乐泰一切!!!! 我知道大多数初学者会忽略这一点，但最终你会明白为什么哈雷、直升机和机械臂机械师会让 Loctite 成为一切!!!! 这些都是可以被描述为试图彼此分离的零件的集合。

忽略这个建议是可以的。使用 10 小时左右后，当您的手臂开始变得摇晃时，因为每个螺丝和螺母都松动并脱落，您就会被说服 Loctite 所有东西!!!!

我对 AL5D 与 BotBoarduino 的结合非常满意。而且，正如您稍后将看到的，它是适当大小的车辆平台的完美附加组件。

第 3 步：1Sheeld 解释
1Sheeld Android 智能手机多用途扩展板是 Arduino 的一个易于配置的扩展板。它连接到一个移动应用程序，该应用程序允许使用 Android 智能手机的所有功能，例如 LCD 屏幕、陀螺仪、开关、LED、加速度计、磁力计、GSM、Wi-Fi、GPS ...等添加到您的 Arduino sketch 中。

有关更多信息，请访问 1Sheeld Tutorials Archive

第 4 步：BotBoarduino 解释
兼容扩展板的 Lynxmotion BotBoarduino 非常适合控制任何基于 Arduino （Duemilanove）的项目，尤其是那些需要伺服的项目。

它有一个板载扬声器（硬连线到引脚 5）、三个带有相应 LED 的板载按钮、一个重置按钮、单独的逻辑和伺服电源输入、一个带有 20 个引脚的 I/O 总线以及电源和接地，以及一个 5vdc 1.5amp 稳压器。

最多可以直接插入 18 个舵机，并以这种方式与板的逻辑电路分开供电（参见上图）......

（15） VS 是舵机的电源输入。你在这里遇到的任何动力都会被舵机直接使用。

（16） VL 是逻辑电路的电源输入...即......来运行开发板本身。

（13）是一个跳线，您可以移除以分隔 VS 和 VL 电源电路。

数字引脚 2 到 13 以 4 为一组排列（ 2-5， 6-9， 10-13）。每个库旁边都有一个跳线，您可以在其中选择该库的电源。例如，您可以将 bank 10-13 的跳线设置为 VS 以为伺服系统供电，并将bank 6-9的跳线设置为 5V 以为传感器供电。

BotBoarduino 可以轻松与 PS2 控制器连接......有关更多信息，请参阅随附的 PDF。

FTGZU41IO0GFTPY.pdf
第 5 步：算法 - 游戏手柄控制

这里没有太多要理解的地方。机械臂是 180 度舵机的集合，因此您只需要决定游戏手柄上的哪些按钮控制什么舵机和方向。

按钮可以单独使用（即 Up ），也可以组合使用（即 Green Button + Up ）。

我在这里不会用我的具体选择让你感到厌烦。如果您下载代码并阅读那里的注释，您将看到我所做的选择。

提供的代码是高度模块化的，专为将来的扩展而设计。如果您具有基本的编程熟练程度，您将能够轻松地为游戏手柄添加新功能，或通过 1Sheeld 提供的其他许多控件。

第 6 步：算法 - 伺服速度

这是给机械臂初学者的小课程。你们其他人继续前进......这里没什么可看的。

您被要求将自己重新定位 180 英尺。您想怎么走...

1）从大炮中射出？

2）走到那里？

虽然被大炮射出可能有一定的吸引力，但它的速度和暴力确实有一些缺点。

伺服器（尤其是大而强大的）是相同的。这是你把手臂从一边摆动到另一边的主意吗???....

从大炮中射出

baseServo.write （ 0 ）;

baseServo.write （ 180 ）;

从一个地方走到另一个地方是一种更可控的到达地方的方式。你的步伐长度加上双脚移动的速度决定了你走路的“平稳”程度。

伺服系统也是如此。通常将它们从一个位置“走”到另一个位置是可取的......

提供的代码将使用此技术。阅读其中的嵌入评论，以更深入地了解。

第 7 步：安装代码
我提供了一个广泛文档的 Arduino sketch，它提供了前面步骤中描述的功能。

如果您已正确配置组件，它应该按原样工作。可能需要进行一些微调。或者，您可以修改代码以满足您的需要。

【Arduino 动手做】使用手机/平板远程控制 Arduino 机械臂图2