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[创造日志] 【MechBattle建造日志】赫兹动力--红色小拳头&铲头一号

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红色小拳头&铲头一号这两个机器人可能是参赛队伍中结构最简单的。说实话组装其实只花了两个晚上。
MechBattle首轮比赛视频

MechBattle第二轮比赛视频

照片.JPG

      不过前面学习、改设计和选材料、买材料花了不少时间。

先说说我为什么参与到这个迷你机器人格斗赛吧。去年很偶然的机会我得到了两张嘉兴FMB机器人格斗赛的免费票,因为嘉兴离杭州不远,所以我就带者儿子去嘉兴九龙山看比赛去了。看了以后,我们感觉特别有意思,尤其是得了15KG亚军的小菜鸟那个绿帽机器-薛定谔的蛙,设计让人耳目一新。

      回来我就喜欢上了机器人格斗,加了格斗机器人大联盟的QQ群,在里面学习,看各位大佬的选材什么,也下载了RIOBOTS的电子书,托人买回了几本格斗机器人的原版图书(都是旧书了),基本了解了格斗机器人的类型和制作流程。

      书上介绍的都是中大型机器人,我起初也打算做个15KG左右的,因为没有机械设计方面的经验,打算先学习下三维建模软件。后面又碰到书上介绍的器材基本都是国外的,还是旧款的,国内不容易买到,所以就耽误下来了。

      后来在QQ群里看到DFROBOT的王大师组织了2KG的比赛,我想这是个锻炼的好机会,就打算报名。因为我希望报名前先做好小样机,结果耽误了几天,错过了前三十的送物资活动,后来想想挺可惜的。

      我的样机是一个在THINGIVERSE上开源的横转Shrapnel, ANTWEIGHT级别的,国内应该很多人做过。Shrapnel做起来难度不大,除了原装的轮子没有找到,需要换一个
厚一点的,其他零件都可以很方便的在某宝买到兼容件。

3D打印好机壳后,我组装了第一个和原设计一样大小的格斗机器人,如下图。

样机.JPG


      大家可以发现,因为我留的线比较长,买来的零件可能也比原来设计的大,所以原来的壳子里塞不进所有的部件,所以我将零件绑到了壳子外面做测试,测试的武器是我用PLA3D打印的,机器测试很成功,武器可以打飞很小的PLA模型。
      为了进一步改进这个模型,我用TINKERCAD对原来的STL进行了部分修改,加长了模型的长度,使得元器件可以直接安装在机壳内部,也加长了武器的长度,并做了一定的厚度调整,还在底板上加了用于固定无刷电机的轴承的安装位置。见下图。
3D图纸.JPG

      我又组装了一台加长版的Shrapnel,这次测试出了点小问题,PLA武器碰到墙被打断了,当时我没有带防护眼镜,被吓了一跳。
感觉转转类武器的确危险,不适合我在家庭环境中制作,后面就暂停了这方面的升级工作。





捷杨  见习技师
 楼主|

发表于 2018-3-19 20:56:51

本帖最后由 swanglei 于 2018-3-28 21:41 编辑

      随着比赛的日子越来越接近,造机又变的紧迫起来,既然转转太危险,那做什么好呢?我首先想到的是举升型,这个比较不暴力,加工操作危险不大。所以当时我的计划是做两台机器,一台举升作为主机,原来那台Shrapnel作为子机。
      那么举升的动力来自哪里呢,我首先想到的是以前玩过的双足机器人,上面的RDS3115号称有几十公斤举力,我想举个两公斤问题不大吧。实验结果很残酷,舵机连着一个金属翻版举起了一个小木块,但是在举一个更大的木块时候,冒烟烧掉了!
      这可怎么办,那只有改方案了,那做个带打击武器的铲车吧。这个灵感来自阿土大神,他说可以用9G舵机连牙签做象征型武器(他也在正式比赛中这么做了!)。
我找了一个敲穴位的红色小拳头敲敲棒,用电线固定在一块多孔塑料板上,塑料板固定在舵机的圆盘上。测试实验一次成功,舵机可以顺利的挥动小拳头。不过这算不上什么攻击,只能算是友好的招呼罢了。
      接着几天我一直在设计用PC板做铲车的机身,还有用3D打印做边框什么。但是那几天好几个战队展示了他们的机器,都是全金属的,武器非常暴力,还有一只战队号称要放火。我想我这要用塑料那不被马上拆了,得换金属。
      那用什么金属材料呢,当时只有不到2周时间了,设计图纸外协CNC肯定是来不及了,那就用个饼干箱吧。我还真找到了一个。就在打算拿饼干箱开工前,碰巧路过一个工地,捡到了两块边角料,槽钢!见下图。

槽钢

槽钢

      我一看,哇塞,这不就可以做我的机身嘛!又重又厚,你们这些厉害的机器人倒是啃啃看啊。(很多专业选手经常拿他们的机器人练习打槽钢,叫日槽钢,我看了下他们发出的图片和视频,也就能挖个坑,击穿几乎没见到)

      对槽钢的加工主要是转孔,用于固定电机,在槽钢前部挖个槽,用于小拳头杆子的摆动。见下图。
钢2.JPG

上图的槽的底部再用角磨机打磨平。
      RDS3115舵机外面我弯了一个薄铝板包裹起来,然后用4个螺丝固定在槽钢底盘上。电机用螺丝固定在底盘上,电调和电池直接用双面胶贴在槽钢上。接线我更加简单,没有焊接!
用的下图这种快速接头,一卡就行。唯一的缺点是费点重量,不过拆装实在方便。
连接.png


      遥控用的是富斯 FS-i6S,10通道还带触摸屏,摇杆双回中,非常适合坦克控操作。
电机是王大师推荐的得科的12V600转电机,轮胎用的是直径100毫米的玩具遥控车轮胎。电调用的是群里很多人推荐的320A有刷电调,如下图。

电调

电调

电池是格氏2S的,1300mAh,25C 锂电池。

盖子.JPG


      用PC板弯了一个上盖,然后外面用布基胶带和槽钢固定起来,这样机器就组装好了。
测试视频如下。
两个轮子接2,3通道,用双摇杆遥控,5通道接舵机。








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捷杨  见习技师
 楼主|

发表于 2018-3-19 20:57:04

本帖最后由 捷杨 于 2018-3-19 23:35 编辑

在红色小拳头的制作过程中,我发现一个有趣的现象,因为整个机器人的重心比较靠后,当在走动的时候,即使不主动用舵机转动,小拳头也会跟随车身运动上下摆动,尤其是在满油门倒车一段距离后,猛一向前,车子就会翻身。
这给了我灵感,不如直接做一个固定铲。可以在运动中上下拍击作为武器。
铲头一号的零件类似于红色小拳头,但取消了舵机,换成了一个固定的工兵铲。工兵铲的杆子用了一根滑轨(从库存里找来的,以前用来移动弹木琴的敲击头用的),这个滑轨相当的硬(但是也会断,在最后的比赛中被打断了)。选用的这根滑轨,另外一个好处是上面有很多安装孔,可以将它固定在槽钢上,还能用来固定工兵铲的铲面。
铲头一号,它独特的行走中上下拍击攻击方式虽然威力不大,但是非常有趣,在以前的格斗机器人比赛中似乎没有见到过,大家说铲头一号是一种overhead thwackbots,我查了下书,的确有点像。但是我这个没有书上做的那么宽,武器也不够牢固,电机扭力也不够大,所以不能完全发挥出overhead thwackbots的威力。
为了加强铲子的攻击力,我还在上面安装了几颗钛合金螺丝,因为发现有许多参赛机器人上护甲并非完全封闭,有一些孔洞,下面有电机、电调或者电池,如果攻击运气好,将螺丝打入这些目标,会造成机器人严重受伤。(实际在比赛中,螺丝有一次的确打入了对手的电机壳的空隙,造成堵转冒烟。)
铲头一号没有特意控制重量,最后体重1850g左右。
下面是铲头一号的测试视频。


以上就是我为了参加这次比赛,从做普通的横转,到举升,到overhead thwackbots的全过程。
造机其实不难,只要你想做,不会3D设计,不会程序编程都没有关系,只要认真做起来,你总能做出一个来的。即使和你开始想做的类型很不一样,比起他人的威力可能也不够猛,但本身造机过程就是很快乐的。

杭州的格斗机器人爱好者朋友们,希望有机会和你们在本地进行交流比赛啊!
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捷杨  见习技师
 楼主|

发表于 2018-3-19 21:30:40

本帖最后由 捷杨 于 2018-3-19 22:11 编辑

铲头一号第一战,大战铁甲小林战队,点数获胜。

铲头一号第二战,大战破峰战队(FMB重庆站冠军)。武器幸运的插入对手电机,造成电机冒烟,比赛暂停。恢复比赛后,铲头一号被破峰打掉一只轮子,KO败。

铲头一号第三战,大混战被破峰打断武器,拆掉外壳,打破电池,高高兴兴回家。


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lkl0305  中级技师

发表于 2018-3-19 22:19:06

平衡车?
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lkl0305  中级技师

发表于 2018-3-19 22:26:57

看错了,这小铲子又拍又旋!
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lkl0305  中级技师

发表于 2018-3-19 22:28:30

开眼了!现场相当刺激,血腥呀!!
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swanglei  中级技神

发表于 2018-3-19 22:37:49

捷杨 发表于 2018-3-19 20:56
随着比赛的日子越来越接近,造机又变的紧迫起来,既然转转太危险,那做什么好呢?我首先想到的是举升型,这 ...

哈哈哈,原来是拍手机器人,怼了下破风战队的电机,也算厉害了!!!!!!!!
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swanglei  中级技神

发表于 2018-3-19 22:38:30

捷杨 发表于 2018-3-19 21:30
铲头一号第一战,大战铁甲小林战队,点数获胜。
铲头一号第二战,大战破峰战队(FMB重庆站冠军)。武器幸运 ...

希望下次能看到你的武器的攻击力增强版!~~~·
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捷杨  见习技师
 楼主|

发表于 2018-3-19 23:28:12

swanglei 发表于 2018-3-19 22:38
希望下次能看到你的武器的攻击力增强版!~~~·

一定呢,规划中呢,哈哈。
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hnyzcj  版主

发表于 2018-3-19 23:37:55

这个我只想说很有爱
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Ash  管理员

发表于 2018-3-20 09:35:21

看到了小铲和阿土扎带车的持久赛 哈哈哈 很精彩
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洋葱_FMB  中级技师 来自手机

发表于 2018-3-20 09:42:37

捷杨 发表于 2018-3-19 20:57
在红色小拳头的制作过程中,我发现一个有趣的现象,因为整个机器人的重心比较靠后,当在走动的时候,即使不 ...

只要是比赛,什么可能性都有可能发生,一点小漏洞都有可能是致命的一击。
王大师说上去要放点水,可以在场上多玩一点,差一点造成自己武器故障被KO,所以不能盲目自信。
以后比赛绝对要全力以赴。
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swanglei  中级技神

发表于 2018-3-20 10:18:31

洋葱_FMB 发表于 2018-3-20 09:42
只要是比赛,什么可能性都有可能发生,一点小漏洞都有可能是致命的一击。
王大师说上去要放点水,可以在 ...

OH NO。。。。。。还是让一下人家的:'(:'(:'(:'(:'(:'(:'(
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捷杨  见习技师
 楼主|

发表于 2018-3-20 10:58:57

洋葱_FMB 发表于 2018-3-20 09:42
只要是比赛,什么可能性都有可能发生,一点小漏洞都有可能是致命的一击。
王大师说上去要放点水,可以在 ...

谢谢洋葱的点评,比赛过程很愉快,孩子玩的很开心,谢谢你。
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swanglei  中级技神

发表于 2018-3-20 14:46:06

捷杨 发表于 2018-3-20 10:58
谢谢洋葱的点评,比赛过程很愉快,孩子玩的很开心,谢谢你。

下次造个更帅更好玩的~~哈哈
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铁甲小林  见习技师

发表于 2018-3-21 08:11:41

捷杨 发表于 2018-3-19 23:28
一定呢,规划中呢,哈哈。

期待和你们再战
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