ESP32-C5系列连载03-老黄的金箍棒项目终于不用烂尾了

书接上文，上一篇我做了物理连接，后来发现引脚部分在调试的时候不太方便，所以重新定义了引脚：ESP32C5和MPU6050 的接入方式就不用表格展示了，插入表格会乱码。
这里的ESP32C5的9号引脚接MPU6050的SDA， 10号引脚接SCL， 3V3接MPU6050的VCC， GND接MPU6050的GND， 另外，MPU6050的AD0  引脚最好接GND，这样默认的它的寄存器地址就是0x68, 如果AD0接3V3，地址就0x69了。 这个要注意一些MPU6050 的库可能在初始化的时候去修改库的默认寄存器地址。然后MPU6050的INT引脚，默认你们都不接的对吧？我建议接入，通过上升沿触发会更加精准一些，这里INT的引脚接入ESP32-C5的2号引脚，为了指示初始化完成的状态，我添加了一个cob 顶条，橙色的，看起来挺好看。
整体接线如下图所示：





接下来就是安装库，我用的库是在Github上找的，亲测好用~。

我们需要以下库：

• I2Cdevlib（用于 I2C 通信）
• MPU6050（用于 MPU6050 控制）
  

由于直接通过Arduino-cli lib install 方式无法找到，我所以换了个方法，直接拷贝进去就行。


具体命令是:
cd Arduino/libraries/
git clone https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
cd i2cdevlib/Arduino/
cp -Rvf MPU6050   ../../
cp -Rvf I2Cdev  ../../
就是把里面改两个库拷贝到Arduino/libraries/目录下。
结构如图：

这些都搞定了就直接执行：

就可以看到安装的库被识别了。
然后就是创建一个sketch，我用的方法是arduino-cli在树莓派上跑的。速度贼快，贼方便，不过我在家测试使用Lattepanda MU的主板，那速度，更是吊打我的树莓派5，瞬间感觉树莓派都不香了，没拍图，你可以想象一下，一台驴车一边充电，一边给ESP32-C5 编程的既视感，就是很违和，这里就不放图了，后面敬请期待我的Lattepanda MU 漂移驴车的连载哈哈， 言归正转，创建一个空的sketch。
命令是：
arduino-cli  sketch new esp32c5-mpu6050-coblight
然后看看效果。

已经生成目录和代码文件框架*.ino， 编辑代码并填写内容，代码如下：
#include <Arduino.h>
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
#include "Wire.h"

#define INTERRUPT_PIN  2
#define SDA_PIN 9
#define SCL_PIN 10
#define COB_PIN 15

MPU6050 mpu;

volatile bool mpuInterrupt = false;
bool dmpReady = false;
uint8_t mpuIntStatus;
uint8_t devStatus;
uint16_t packetSize;
uint8_t fifoBuffer[64];

Quaternion q;
VectorFloat gravity;
float ypr[3];  // [yaw, pitch, roll]

void IRAM_ATTR dmpDataReady() {
        mpuInterrupt = true;
}

void setup() {
        Serial.begin(115200);

        Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);
        Wire.setClock(100000);

        mpu.initialize();
        if (!mpu.testConnection()) {
        Serial.println("MPU6050连接失败!");
                while (1);
        }

        devStatus = mpu.dmpInitialize();
        if (devStatus != 0) {
                Serial.printf("DMP初始化失败，状态码: %d\n", devStatus);
                while (1);
        }

        mpu.setXGyroOffset(220);
        mpu.setYGyroOffset(76);
        mpu.setZGyroOffset(-85);
        mpu.setZAccelOffset(1788);

        mpu.CalibrateAccel(6);
        mpu.CalibrateGyro(6);
        mpu.setDMPEnabled(true);

        pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT);
        attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), dmpDataReady, RISING);
        mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
        dmpReady = true;
        packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();

        pinMode(COB_PIN, OUTPUT);
        digitalWrite(COB_PIN, HIGH);
        Serial.println("ESP32-C5 + MPU6050 + COB Light 初始化完成!");
        digitalWrite(COB_PIN, LOW);
}

void loop() {
        if (!dmpReady) return;

        uint16_t fifoCount = mpu.getFIFOCount();

        if (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) return;

        mpuInterrupt = false;
        mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
        fifoCount = mpu.getFIFOCount();

        if((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024){
                mpu.resetFIFO();
                Serial.println("DAMN, FIFO特喵的溢出了！");
                return;
        }

        if (mpuIntStatus & 0x02) {
                while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
                mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
                fifoCount -= packetSize;
                mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
                mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
                mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);

                Serial.print("YAW: ");
                Serial.print(ypr[0] * 180 /M_PI);
                Serial.print("\tPITCH: ");
                Serial.print(ypr[1] * 180 /M_PI);
                if ((ypr[1] * 180 /M_PI) > 50.0){
                   digitalWrite(COB_PIN, LOW);}
                else {
                   digitalWrite(COB_PIN, HIGH);
                }
                Serial.print("\tROLL: ");
                Serial.println(ypr[2] * 180 /M_PI);
        }
}


然后保存退出，我这个帖子的操作是为了验证打通ESP32C5 和MPU6050的通道，能够顺利读取MPU6050的数据信息。
接下来就是骚操作了，一条命令编译上传并打开CDConBoot ， 为啥要打开CDC？ 为了串口看数据啊~
命令是：
arduino-cli compile -b esp32:esp32:esp32c5:CDCOnBoot=cdc -p /dev/ttyACM0 --upload
命令解释：
<pre>
1. arduino-cli 命令主体
2. compile ： 编译
3. -b 指定FQBN，完全合格域名哦，不是，是完全合格板名~ ， esp32:esp32:esp32c5是我们的板子。
4. CDCOnBoot=cdc 是开启CDC的功能，这样我们可以通过USB串口看到串口消息好调试设备。
5. -p /dev/ttyACM0 是在树莓派上识别出来的串口名称。 可以用arduino-cli board list 查看
6. --upload就是上传了~
</pre>
如果懒得打这么长的命令，可以直接写入.bashrc ，定义一个alias。 例如:
vim .bashrc
添加一行。
alias upup='arduino-cli compile -b esp32:esp32:esp32c5:CDCOnBoot=cdc -p /dev/ttyACM0 --upload'
保存退出后，执行：
source ~/.bashrc
然后直接执行命令就输入： upup就可以了

然后执行upup就开始编译和上传了。


编译结束后，打开串口监视器：
arduino-cli  monitor -p /dev/ttyACM0  --config 115200
<pre>
命令解释：
1. monitor : 串口监视器参数
2. -p /dev/ttyACM0 指定串口设备
3. --config 115200 指定串口波特率，根据代码里面Serial.begin(115200); 这里来决定，你如果设置的是9600，那就不用指定--config 115200
</pre>


这样就看到串口信息了，这时候调整一下mpu6050的位置，数值就会发生变化，我代码里面设置了当PITCH的值大于50.0的时候，就会点亮cob light。


嗯，至此，MPU6050测试完毕，下一篇，将介绍如何采集MPU6050的数据，敬请期待~哈哈下面是操作整个过程的视频：

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