【花雕动手做】AI 视觉二哈识图 2 之标签识别参数设置

HUSKYLENS 2 (二哈识图 2) 是一款简单易用、玩法多样的AI视觉传感器，采用6TOPS算力专用AI芯片，预置人脸识别、目标检测、物体分类、姿态识别、实例分割等20余种开机即用的AI模型，同时，用户还可部署自行训练的模型，教会二哈识图识别任意目标物体。板载的UART / I2C端口，可以与主流控制器Arduino、micro:bit、ESP32、Raspberry Pi等开源硬件无缝连接，被广泛应用于创客、AI教育、STEAM教育和交互艺术领域。

AprilTag 标签识别是一种视觉识别与空间定位技术，其核心目标是：通过摄像头自动检测图像中的 AprilTag 标签，并精确识别其身份编号、位置坐标与空间姿态（方向角度）。AprilTag 标签识别是视觉 AI 中极具工程价值的技术之一。它是机器人视觉、无人机导航、增强现实（AR）等领域中常用的定位与识别手段，具有高精度、低误识率、识别速度快等优势。

1、什么是 AprilTag？
AprilTag 是一种类似二维码的二维视觉标记系统，由黑白方块组成，但结构更简洁，识别更稳定。每个标签包含：
唯一 ID 编码：每个标签代表一个独立编号，便于识别与区分。
定位边框：四角的黑白边框用于快速检测与几何定位。
内部编码区域：用于识别身份与容错处理。


2、AprilTag 标签识别的基本流程
图像采集：通过摄像头获取包含标签的图像。
标签检测：识别图像中是否存在 AprilTag 标签。
ID 解码：解析标签的唯一编号。
姿态估计：计算标签在三维空间中的位置与方向（6自由度）。
结果输出：返回标签 ID、位置坐标、旋转角度等信息。

3、AprilTag 与二维码的区别



4、应用场景举例
机器人导航：识别地面或墙上的标签，实现路径规划与定位。
无人机降落：通过识别地面标签进行精准悬停或着陆。
教育实验：学生用标签训练 AI 视觉识别与空间计算。
机械臂控制：识别工件上的标签，辅助抓取与装配。
AR 增强现实：识别标签位置叠加虚拟内容。

5、 标签设计与使用建议
标签尺寸应根据识别距离调整（越远越大）
打印时保持高对比度与清晰边缘
安装时避免反光、遮挡或倾斜过大
可使用 3D 打印或激光雕刻制作耐用标签。

6、相关场景

AI 相机视觉传感器 ( 二哈识图 2) 之标签识别参数设置

HUSKYLENS 2出厂的默认参数已满足基础功能使用需求，如需更细化的功能，可手动调节各个参数。以下参数均基于“标签识别”功能，因此，首先确保已进入“标签识别”功能，如图所示。



要修改的参数，可通过向左或向右滑动屏幕下方的参数文字进行选择。



遗忘ID
如需遗忘前面学习过的所有AprilTag标签：第一步，点击屏幕上的“遗忘ID”；第二步，出现弹窗“遗忘全部ID和名字”后，点击“确认”。



此时，可将HUSKYLENS 2屏幕中间的“十”字对准曾学习但已遗忘的标签，屏幕出现白框并显示标签内的信息，但不会显示其ID号，说明“遗忘”完成。

Dict
使用标签识别功能时，需通过本参数选择要检测的AprilTag标签类型，目前支持以下四类标签：AprilTag 16h5、AprilTag 25h9 、AprilTag 36h10 、AprilTag 36h11。

标签识别时实际标签类型要与参数Dict中设置的标签类型保持一致。
如下图标签为“AprilTag 36h11”类型，若检测时实际标签类型与Dict中设置的目标标签类型不一致，HUSKYLENS 2则无法框出出画面中的标签。



设置名字
本参数可以给学习过的AprilTag标签设置名字，中英文均可。
设置步骤：点击“设置名字”，上下滑动左上角的数字，选择为哪个ID设置名字；点击屏幕上的键盘可设置名字，如左图；设置完毕需点击右下角√键保存，保存成功则右上角会显示绿色对勾标志。
注意：设置名字后识别框左上角将不会显示识别出的标签信息，而是显示设置的名字，若想重新显示标签信息需要遗忘ID。



显示名字
本参数可以控制识别到已学习的AprilTag标签时，是否显示名字，默认为显示。
设置步骤：点击“显示名字”，其上方开关为蓝色，即打开状态，识别到已学习的AprilTag标签时，会显示其名字，效果如左图；点击开关，开关变为白色，即关闭状态，识别到已学习AprilTag标签时，不会显示名字，效果如右图。



恢复默认
本参数可将所有设置项恢复为默认状态，并遗忘已学习的ID，但不清空导出的模型（关于导出模型请看下文）。
设置步骤：点击“恢复默认”，出现“恢复默认配置”弹窗后，点击“确认”。

导出模型
本参数可将当前设置的参数、学习的ID、设置的名字，保存、导出到HUSKYLENS 2本地内存。适用于迁移参数至另一个HUSKYLENS 2等场景。此操作无需插TF卡。
导出步骤：点击“导出模型”，出现左图“保存配置到”弹窗时，上下滑动数字，选择保存为几号模型（共可保存5个模型），随后点击弹窗左下角的“确认”按钮以保存。确认后，自动导出，如右图。



查看导出的模型：弹窗“导出中”消失后，可以通过电脑查看导出的模型文件。 首先，将HUSKYLENS 2连接至电脑USB接口。



其次，通过电脑，根据下图路径访问HUSKYLENS 2的内存，可查看到扩展名为.json和.bin两个模型相关文件，扩展名前面的数字就是保存配置时选择的“模型号”。2个文件均可复制、粘贴到别处。

导入模型
本参数可以将HUSKYLENS 2（以下称“二哈A”）导出的模型导入到另一个HUSKYLENS 2（以下称“二哈B”）上，以便二哈B不用重新学习也可以识别出二哈A学习过的AprilTag标签是ID几。
导入步骤：
第一步，将二哈A连接电脑，把导出的2个文件复制到电脑桌面。
第二步，将二哈B连接电脑，把上一步的2个文件粘贴到二哈B的指定文件夹，路径如图所示。（如找不到apriltag文件夹，请先执行第三步，导入过模型，会自动创建本文件夹，随后再回到第二步。）



第三步，首先确认已经进入到“标签识别”功能，然后点击“导入模型”，出现“加载配置”弹窗后，上下滑动数字，选择加载几号模型，此处应与上一步保存的模型号一致。例如，粘贴进二哈B的模型文件为config1.json和repo1.bin，故选择数字1。最后，点击“确认”以导入。



第四步，等待弹窗“加载中”消失，即导入完成。



随后可做标签识别测试。以下左图为二哈B导入模型前的标签识别情况，右图为二哈B导入模型后的标签识别情况。