【花雕动手做】AI视觉传感器二哈识图2之标签识别测试

HUSKYLENS 2 (二哈识图 2) 是一款简单易用、玩法多样的AI视觉传感器，采用6TOPS算力专用AI芯片，预置人脸识别、目标检测、物体分类、姿态识别、实例分割等20余种开机即用的AI模型，同时，用户还可部署自行训练的模型，教会二哈识图识别任意目标物体。板载的UART / I2C端口，可以与主流控制器Arduino、micro:bit、ESP32、Raspberry Pi等开源硬件无缝连接，被广泛应用于创客、AI教育、STEAM教育和交互艺术领域。

AprilTag 标签识别是一种视觉识别与空间定位技术，其核心目标是：通过摄像头自动检测图像中的 AprilTag 标签，并精确识别其身份编号、位置坐标与空间姿态（方向角度）。AprilTag 标签识别是视觉 AI 中极具工程价值的技术之一。它是机器人视觉、无人机导航、增强现实（AR）等领域中常用的定位与识别手段，具有高精度、低误识率、识别速度快等优势。

1、什么是 AprilTag？
AprilTag 是一种类似二维码的二维视觉标记系统，由黑白方块组成，但结构更简洁，识别更稳定。每个标签包含：
唯一 ID 编码：每个标签代表一个独立编号，便于识别与区分。
定位边框：四角的黑白边框用于快速检测与几何定位。
内部编码区域：用于识别身份与容错处理。



2、AprilTag 标签识别的基本流程
图像采集：通过摄像头获取包含标签的图像。
标签检测：识别图像中是否存在 AprilTag 标签。
ID 解码：解析标签的唯一编号。
姿态估计：计算标签在三维空间中的位置与方向（6自由度）。
结果输出：返回标签 ID、位置坐标、旋转角度等信息。

3、AprilTag 与二维码的区别



4、应用场景举例
机器人导航：识别地面或墙上的标签，实现路径规划与定位。
无人机降落：通过识别地面标签进行精准悬停或着陆。
教育实验：学生用标签训练 AI 视觉识别与空间计算。
机械臂控制：识别工件上的标签，辅助抓取与装配。
AR 增强现实：识别标签位置叠加虚拟内容。

5、 标签设计与使用建议
标签尺寸应根据识别距离调整（越远越大）
打印时保持高对比度与清晰边缘
安装时避免反光、遮挡或倾斜过大
可使用 3D 打印或激光雕刻制作耐用标签。

6、相关场景

AI 相机视觉传感器 ( 二哈识图 2) 之标签识别介绍
AprilTag 是一种视觉基准系统（Visual Fiducial System），由密歇根大学的 APRIL 实验室开发，由黑白相间的方形图案组成。每个标签包含唯一的 ID，广泛应用于增强现实（AR）、机器人导航、相机校准、无人机定位等领域。AprilTag 标签分为多个类型，每类标签具有不同的编码结构和容量。常见包括：TAG16H5、TAG25H7、TAG25H9、TAG36H10、TAG36H11、ARTOOLKIT。

在标签识别功能下，HUSKYLENS 2可以检测出四种类型的AprilTag标签：AprilTag 16h5、AprilTag 25h9 、AprilTag 36h10 、AprilTag 36h11，学习、识别、追踪指定的标签。



标签识别使用说明
这一部分我们将了解如何使用HUSKYLENS 2检测画面中的AprilTag标签，并学习、识别指定的AprilTag标签。

注：标签识别功能下，HUSKYLENS 2默认设置识别的标签类型为APRIL_TAG36H11,可在参数Dict中手动设置要识别的其他标签类型。标签识别时实际标签类型要与参数Dict中设置的标签类型保持一致。

AprilTag 标签在线生成网站：https://www.2weima.com/aruco.html

选择标签识别功能
给HUSKYLENS 2供电，启动成功后，滑动屏幕，找到“标签识别”功能。



观察标签检测效果
将HUSKYLENS 2“看”向含AprilTag标签的画面，画面中所有标签将被白色方框框出，方框上会显示标签内包含的信息。



学习标签，观察结果
HUSKYLENS 2对准要学习的指定AprilTag标签，调整HUSKYLENS 2“看”的角度，使屏幕中间的“十”字在白框内，然后按下HUSKYLENS 2右上角的A键，学习该标签。



学习完成后，如识别到已学习的AprilTag标签，屏幕将以彩色方框框出该标签，并在上方显示“name: IDx” ，name默认为标签内的信息。学习更多AprilTag标签，可依此类推。

为标签识别测试，特别收集了一些范本

部分实验测试记录