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[项目] 【花雕动手做】3S 30A 有刷双向电调驱动的双履带小车 |
 擦窗机拆机 12V 履带减速驱动总成｜带编码器 DIY 机器人动力单元 一、模组概述 该履带减速驱动模组源自全自动擦窗机器人原厂行走机构，型号 XIN CHUANG YR395SH，属于一体化成品履带动力单元。广泛适合机器人爱好者 DIY 开发，是履带小车、模型改造性价比很高的动力配件。 二、核心硬件参数 电机型号：YR395SH 直流有刷电机 额定电压：DC 12V 电机裸转速：7650 rpm 减速比：90:1 减速输出转速：85 rpm 理论行驶速度：约 10 m/min 空载电流：≈300mA 单模组重量：265g 负载能力：单侧负重可达 5kg 反馈：尾部集成双相霍尔光栅测速编码器 减速箱：内置金属传动齿轮，出厂填充润滑脂 三、结构细节解析 动力电机与测速单元 YR395SH 标准 395 永磁有刷电机，电机尾部搭载霍尔编码器 PCB 板，5Pin 排线引出。2 根电源线负责驱动电机，另外 2 根 A/B 相脉冲信号线，可以采集转速、里程，支持 PID 闭环调速，满足智能小车精准行走控制。 金属齿轮减速箱 减速箱体内部采用金属齿轮传动，对比纯塑料齿轮承载力更强、抗冲击耐磨。原厂预填充润滑脂，运行噪音低、扭矩放大效果强。90:1 大减速比带来充足输出扭力，适合爬坡、承载重物。 模块化防滑履带 履带采用分段拼装结构，依靠销轴连接，可拆卸销子自由增加 / 减少履带片，灵活调整履带周长。履带外侧配备防滑硅胶块，在瓷砖、木板、塑胶地面抓地力强，有效防止打滑。 底座预留标准安装孔，方便固定到自定义车架。 四、适用场景 DIY 遥控履带坦克、小型挖掘机模型 Arduino/ESP32 / 行空板履带式教育竞赛机器人 小型履带巡检小车、简易搬运机器人 科研小型移动底盘开发项目 注意：单套模组仅单侧驱动，制作完整行走底盘需要左右两套模组，依靠差速方式实现转向。 五、产品优势 一体化成品模组，到手仅需搭配电机驱动板即可使用，无需自己组装齿轮、履带结构； 自带测速编码器，支持闭环恒速控制，进阶机器人开发十分友好； 90:1 大减速比，金属齿轮结构，扭力充沛，负重能力优秀； 履带长度可自由调节，适配多种尺寸车架； 标准 12V 供电，TB6612、DRV8833 等市面上主流直流电机驱动板均可直接匹配。 六、使用注意事项 属于有刷直流电机，程序建议增加堵转保护，长时间堵转容易过热损坏； 拆机模组使用前建议手动转动履带，检查齿轮、履带是否存在卡顿； 编码器脉冲信号需要接入主控硬件定时器引脚才能测速，只接电机电源线只能实现正反转，无法精准控速。 七、推荐配套方案 主控：ESP32 / Arduino / 行空板 K10 驱动芯片：TB6612 / DRV8833 拓展功能：读取编码器脉冲，编写 PID 算法实现恒速行走、轨迹巡线、里程定位。  |
 KYOSHO 代工 有刷双向电调 KTH-60160A-D 一、基本参数 产品：有刷车模双向电调 代工：日本 KYOSHO（京商） 型号：KTH-60160A-D 包装：简易包装，一箱 200 只 重量：47 克 防护：不防水 二、电气参数 适用电压：DC 7.4V–11.1V（2S–3S） 实测耐压：最高可加到 DC 14.4V 仍能正常工作（电压限制不严格） 电流：约 30A–40A（未官方标定，仅供参考） BEC 输出：+5V 三、引线说明（共 4 组线） 电机线：2 根线，配 4mm 香蕉插座，接有刷电机 电源线：XT60\小公插，接 DC 7.4V–11.1V 直流电源 电源开关线：控制电调总电源通断 信号输入线（3 线） 红线：+5V BEC 输出 黑线：GND 地线 白线：脉冲信号输入 四、控制逻辑（舵机测试仪实测）我们使用 DC 11.1V 供电，信号端接普通航模舵机测试仪即可驱动电机： 旋钮左侧区域：电机正转，越靠左转速越快 旋钮中间位置：电机停止 旋钮右侧区域：电机反转，越靠右转速越快 本电调为双向有刷电调，依靠 PWM 舵机信号实现正转、停止、反转。 五、重要说明本品仅为电机驱动器，必须配合舵机测试仪、遥控器接收机或其他 PWM 信号源才能工作，光有电调无法直接驱动电机。  |
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