[K10教程] 【花雕动手做】K10简版蓝牙掌控板陀螺仪三驱全向轮小车

// 掌控板底层驱动库，提供屏幕、加速度传感器、按键、RGB灯带硬件接口
#include <MPython.h>
// DFRobot ESP32 2.4G私有射频通信库，实现掌控板与小车点对点无线收发字符串指令
#include <DFRobot_ESP32_Radio.h>

// 函数前置声明，告知编译器后续定义的按键回调函数
void onButtonAPressed();
void onButtonBPressed();

// 实例化2.4G射频通信对象，负责无线报文发送
DFRobot_ESP32Radio Radio;


// 上电初始化函数，通电/复位仅执行一次
void setup() {
    // 初始化掌控板全部硬件（屏幕、传感器、按键、灯光驱动）
        mPython.begin();

    // 绑定A按键按下事件：按下A键自动执行onButtonAPressed函数
        buttonA.setPressedCallback(onButtonAPressed);
    // 绑定B按键按下事件：按下B键自动执行onButtonBPressed函数
        buttonB.setPressedCallback(onButtonBPressed);

    // 开启2.4G射频模块，进入收发就绪状态
        Radio.turnOn();
    // 设置无线通信分组号13
    // 重点：小车接收端必须设置相同分组13，收发分组不一致无法通信
        Radio.setGroup(13);

    // 设置RGB灯带全局亮度等级8，亮度取值区间 0 ~ 255
        rgb.brightness(round(8));

    // 光标定位屏幕第1行，打印标题文字
        display.setCursorLine(1);
        display.printLine("掌控板陀螺仪发送端");
    // 光标定位屏幕第2行，打印操作提示
        display.setCursorLine(2);
        display.printLine("前后左右四个方向");
    // 光标定位屏幕第4行，标注适配车型
        display.setCursorLine(4);
        display.printLine("三驱动全向轮小车");
}

// 主循环，初始化完成后无限循环持续运行
void loop() {
    // 持续读取加速度传感器姿态
    // 向前倾斜
        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltForward))) {
                Radio.send("qian");                 // 2.4G射频发送前进指令 qian
                rgb.write(1, 0x00FF00);             // 点亮第1颗RGB灯：绿色
                display.setCursorLine(3);
                display.printLine("前进");          // 屏幕第3行刷新状态
        }
    // 向后倾斜
        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltBack))) {
                Radio.send("hou");                  // 发送后退指令 hou
                rgb.write(1, 0xFF0000);             // 点亮第1颗RGB灯：红色
                display.setCursorLine(3);
                display.printLine("后退");
        }
    // 向左倾斜
        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltLeft))) {
                Radio.send("zuo");                  // 发送左横走指令 zuo
                rgb.write(1, 0x0000FF);             // 点亮第1颗RGB灯：蓝色
                display.setCursorLine(3);
                display.printLine("左横走");
        }
    // 向右倾斜
        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltRight))) {
                Radio.send("you");                  // 发送右横走指令 you
                rgb.write(1, 0xFF9900);             // 点亮第1颗RGB灯：橙黄色
                display.setCursorLine(3);
                display.printLine("右横走");
        }
    // 注意：代码未实现 ScreenDown（屏幕朝下）手势识别，无停车姿态触发
}

// ===================== 按键事件回调函数 =====================
// A按键按下触发
void onButtonAPressed() {
        Radio.send("deng");                  // 无线发送指令 deng（开灯）
        rgb.write(1, 0xFFFFFF);              // 第1颗RGB灯白色
        display.setCursorLine(3);
        display.printLine("开灯");
}

// B按键按下触发
void onButtonBPressed() {
        Radio.send("ting");                  // 无线发送指令 ting（停车）
        rgb.write(1, 0x6600CC);              // 第1颗RGB灯紫蓝色
        display.setCursorLine(3);
        display.printLine("停车");
}
复制代码

#include <MPython.h>

#include <DFRobot_ESP32_Radio.h>
复制代码

void onButtonAPressed();

void onButtonBPressed();
复制代码

DFRobot_ESP32Radio Radio;
复制代码

void setup() {

        mPython.begin();

        buttonA.setPressedCallback(onButtonAPressed);

        buttonB.setPressedCallback(onButtonBPressed);

        Radio.turnOn();

        Radio.setGroup(13);

        rgb.brightness(round(8));

        display.setCursorLine(1);

        display.printLine("掌控板陀螺仪发送端");

        display.setCursorLine(2);

        display.printLine("前后左右四个方向");

        display.setCursorLine(4);

        display.printLine("三驱动全向轮小车");

}
复制代码

void loop() {

        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltForward))) {

                Radio.send("qian");

                rgb.write(1, 0x00FF00);

                display.setCursorLine(3);

                display.printLine("前进");

        }

        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltBack))) {

                Radio.send("hou");

                rgb.write(1, 0xFF0000);

                display.setCursorLine(3);

                display.printLine("后退");

        }

        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltLeft))) {

                Radio.send("zuo");

                rgb.write(1, 0x0000FF);

                display.setCursorLine(3);

                display.printLine("左横走");

        }

        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltRight))) {

                Radio.send("you");

                rgb.write(1, 0xFF9900);

                display.setCursorLine(3);

                display.printLine("右横走");

        }

}
复制代码

void onButtonAPressed() {

        Radio.send("deng");

        rgb.write(1, 0xFFFFFF);

        display.setCursorLine(3);

        display.printLine("开灯");

}

void onButtonBPressed() {

        Radio.send("ting");

        rgb.write(1, 0x6600CC);

        display.setCursorLine(3);

        display.printLine("停车");

}
复制代码

// 语音播报驱动库，提供TTS文本转语音朗读功能
#include "asr.h"
// 行空板K10硬件底层库：屏幕、画布、RGB灯带驱动
#include "unihiker_k10.h"
// microbit电机拓展板库，控制M1/M2/M3直流电机（三驱动全向轮）
#include <Microbit_Motor.h>
// DFRobot 2.4G私有射频通信库，接收掌控板遥控器下发无线指令
#include <DFRobot_ESP32_Radio.h>

// 函数前置声明：不同射频指令对应的回调函数
void onRadioReceive_0();  // 收到指令"qian"触发
void onRadioReceive_1();  // 收到指令"hou"触发
void onRadioReceive_2();  // 收到指令"deng"触发
void onRadioReceive_3();  // 收到指令"zuo"触发
void onRadioReceive_4();  // 收到指令"ting"触发

// 全局对象实例化
DFRobot_ESP32Radio Radio;    // 2.4G射频通信对象
Microbit_Motor     motorbit; // 三路电机驱动对象（三驱动全向轮底盘）
UNIHIKER_K10       k10;      // 行空板K10主控硬件对象
uint8_t            screen_dir=2; // 屏幕方向参数2：正向竖屏显示
ASR                asr;     // TTS语音播报对象


// 上电初始化函数，通电/复位仅执行一次
void setup() {
    // 绑定射频字符串指令与回调函数：收到指定文本自动执行对应函数
        Radio.setCallback("qian", onRadioReceive_0);
        Radio.setCallback("hou", onRadioReceive_1);
        Radio.setCallback("deng", onRadioReceive_2);
        Radio.setCallback("zuo", onRadioReceive_3);
        Radio.setCallback("ting", onRadioReceive_4);

    // 初始化行空板全部硬件驱动
        k10.begin();
    // 初始化屏幕显示方向
        k10.initScreen(screen_dir);
    // 创建绘图画布，文字图形必须绘制在画布才能输出屏幕
        k10.creatCanvas();

    // 设置语音播报语速，数值越大语速越快，范围1~5
        asr.setAsrSpeed(2);

    // 开启2.4G射频模块
        Radio.turnOn();
    // 设置射频通信分组13
    // 关键：遥控器掌控板必须同样 setGroup(13)，分组不一致无法通信
        Radio.setGroup(13);

    // 设置屏幕背景黑色 0x000000
        k10.setScreenBackground(0x000000);
    // 在画布第5行绘制白色标题文字
        k10.canvas->canvasText("行空板K10全向轮小车", 5, 0xFFFFFF);
    // 刷新画布，文字显示到屏幕
        k10.canvas->updateCanvas();

    // 设置RGB灯带全局亮度等级6（0~255）
        k10.rgb->brightness(round(6));

    // 上电语音提示：文本转语音播报
        asr.speak("行空板小车准备就绪");
}

// 主循环
void loop() {
    // 全部功能依靠射频异步回调触发，无需循环轮询，循环留空
}

// ======================射频指令回调函数======================
// 收到指令【qian】前进
void onRadioReceive_0() {
        motorbit.motorStop(M1);                // M1电机停止
        motorbit.motorRun(M2, CW, 200);        // M2正转，速度200
        motorbit.motorRun(M3, CCW, 200);       // M3反转，速度200
        k10.rgb->write(-1, 0x00FF00);          // 全部RGB灯绿色
}

// 收到指令【hou】后退
void onRadioReceive_1() {
        motorbit.motorStop(M1);                // M1电机停止
        motorbit.motorRun(M2, CCW, 200);       // M2反转
        motorbit.motorRun(M3, CW, 200);        // M3正转
        k10.rgb->write(-1, 0xFF0000);          // 全部RGB灯红色
}

// 收到指令【deng】开灯+语音播报
void onRadioReceive_2() {
        k10.rgb->write(-1, 0xFFFFFF);          // 全部RGB白色常亮
        asr.speak("打开白色灯光");             // TTS语音播报
}

// 收到指令【zuo】转圈（三轮全向轮横向移动逻辑）
void onRadioReceive_3() {
        motorbit.motorRun(M1, CW, 200);        // M1正转
        motorbit.motorRun(M2, CW, 200);        // M2正转
        motorbit.motorRun(M3, CW, 200);        // M3正转
        k10.rgb->write(-1, 0x0000FF);          // 全部RGB蓝色
}

// 收到指令【ting】整车停止
void onRadioReceive_4() {
        motorbit.motorStop(ALL);               // 停止所有电机
        k10.rgb->write(-1, 0x6600CC);          // 全部RGB紫蓝色
        asr.speak("小车停止");                 // 语音播报停车提示
}
复制代码

#include "asr.h"

#include "unihiker_k10.h"

#include <Microbit_Motor.h>

#include <DFRobot_ESP32_Radio.h>
复制代码

void onRadioReceive_0();

void onRadioReceive_1();

void onRadioReceive_2();

void onRadioReceive_3();

void onRadioReceive_4();
复制代码

DFRobot_ESP32Radio Radio;

Microbit_Motor     motorbit;

UNIHIKER_K10       k10;

uint8_t            screen_dir=2;

ASR                asr;
复制代码

void setup() {

        Radio.setCallback("qian", onRadioReceive_0);

        k10.begin();

        Radio.setCallback("hou", onRadioReceive_1);

        Radio.setCallback("deng", onRadioReceive_2);

        Radio.setCallback("zuo", onRadioReceive_3);

        Radio.setCallback("ting", onRadioReceive_4);

        k10.initScreen(screen_dir);

        k10.creatCanvas();

        asr.setAsrSpeed(2);

        Radio.turnOn();

        Radio.setGroup(13);

        k10.setScreenBackground(0x000000);

        k10.canvas->canvasText("行空板K10全向轮小车", 5, 0xFFFFFF);

        k10.canvas->updateCanvas();

        k10.rgb->brightness(round(6));

        asr.speak("行空板小车准备就绪");

}
复制代码

void loop() {



}
复制代码

void onRadioReceive_0() {

        motorbit.motorStop(M1);

        motorbit.motorRun(M2, CW, 200);

        motorbit.motorRun(M3, CCW, 200);

        k10.rgb->write(-1, 0x00FF00);

}
复制代码

void onRadioReceive_1() {

        motorbit.motorStop(M1);

        motorbit.motorRun(M2, CCW, 200);

        motorbit.motorRun(M3, CW, 200);

        k10.rgb->write(-1, 0xFF0000);

}
复制代码

void onRadioReceive_2() {

        k10.rgb->write(-1, 0xFFFFFF);

        asr.speak("打开白色灯光");

}
复制代码

void onRadioReceive_3() {

        motorbit.motorRun(M1, CW, 200);

        motorbit.motorRun(M2, CW, 200);

        motorbit.motorRun(M3, CW, 200);

        k10.rgb->write(-1, 0x0000FF);

}
复制代码

void onRadioReceive_4() {

        motorbit.motorStop(ALL);

        k10.rgb->write(-1, 0x6600CC);

        asr.speak("小车停止");

}
复制代码