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[项目] 【Arduino 动手做】由操纵杆控制的 SCARA 机械臂

这是一个关于 SCARA 臂的项目，它由操纵杆控制并通过蓝牙模块发送位置。

这个项目诞生于我们决定使用 Arduino Uno 制作一个小型机械臂，该机械臂由一个按钮控制（用于控制伺服器下降）

一个控制器由一个钢球和一个操纵杆组成（里面有两个电位器，每个电位器“驱动”一个伺服器）。

我们在网上看到后，决定制作一种“不寻常”的机械臂：SCARA。

零件组装
组装技巧：3D打印部件上的孔可能太小，无法安装热嵌件（这取决于热嵌件的外径，因此建议使用直径为3毫米或5毫米的嵌件），所以您必须在打印部件上钻孔，使孔达到嵌件的深度和直径。在我们的案例中，法兰上的孔也太小，所以我们不得不使用3毫米钻头进行钻孔。

组装 Scara 机器人的所有部件并不难。主要步骤如下：

1. 3D打印Scara的塑料部件（我们使用了笛卡尔3D打印机）；

2.安装插件（最简单的方法是用烙铁加热）；

3. 将第一个 DS3218MG 伺服器放入“底座”中，并将“顶部”部件放在其上，然后用 M4x10 螺钉（用于伺服器）和 M4x20 螺钉（用于“顶部”）挡住这些部件；

4. 用四颗M3x15螺钉和螺母将“机械臂”下侧的法兰挡住（螺母将固定在舵机和法兰之间）。然后将一个垫圈和一个M3x15螺钉放入中间的孔中；

5. 将钢球放入其座中，然后将“臂”放在其上（对于“分配器”部分重复这两个步骤（4-5））；

6.用四颗M4螺丝将另一个DS3218MG伺服器固定在“分配器”上；

7.将SG90（倒置）放在分配器的支架上，用热胶将其封住；

工作原理

Scara 的操作过程非常简单。操纵杆中有两个电位器（也有一个按钮，但我们决定在本项目中使用单独的按钮），机器人的整个机构中有三个伺服器（两个“大”且强大的伺服器和一个小的伺服器），因此我们决定用一个电位器驱动每个 DS3218MG，用按钮驱动另一个伺服器：更具体地说，每当电位器到达其一端时，伺服器就会向右或向左旋转 5°（取决于电位器到达的一侧），并且每次按下按钮时，较小的伺服器就会掉落一个钢珠。

【Arduino 动手做】由操纵杆控制的 SCARA 机械臂图7

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精彩评论(2)

驴友花雕 中级技神
楼主|

发表于昨天 15:37

【Arduino 动手做】由操纵杆控制的 SCARA 机械臂

项目代码

#include <Servo.h>  //include the library about servo

Servo servo_base;   //give a name to the servo
Servo servo_arm;
Servo servo_dispenser;


int val = 0;
int val1 = 0;
int n = 0;
int t = 0;
int pos = 0;
int pos1 = 0;
int pos2 = 0;

void setup() {
  servo_base.attach(9);    //set the pin 9 for servo
  servo_arm.attach(10);
  servo_dispenser.attach(11);
  pinMode(A0, INPUT);   //set the pin A0 and A1 to receive data from the joystick
  pinMode(A1, INPUT);
  pinMode(8, INPUT);   //set the pin 8 to receive data from the buttom 
  Serial.begin(9600);  //start the serial monitor
}

void loop() {

  val = int (map(analogRead(A0), 0, 1023, -550, 550) / 512);   //map the value read from A0 ad take the integer
  val1 = int (map(analogRead(A1), 0, 1023, -550, 550) / 512);
  pos2 = map(digitalRead(8), 0, 1, 130, 100);
  pos = n + 1 * val;         //add up the value with the previous
  pos1 = t + 1 * val1;
  pos = constrain(pos, 0, 180);      //limit the value of the variable between 0 and 180
  pos1 = constrain(pos1, 0, 180);
  servo_base.write(pos);         //turn the servo of the angle we want
  servo_arm.write(pos1);
  servo_dispenser.write(pos2);
  n = pos;                      //store the position
  t = pos1;
  delay(10);
  Serial.print("servo-base     ");      // send the value to the bluetooth
  Serial.print(pos);
    Serial.print("servo-arm     ");
  Serial.print(pos1);
    Serial.print("servo-dispenser     ");
  Serial.println(pos2);


}
复制代码