树莓派安装ROS填坑记录

被老黄拉下水，没办法，谁叫激光雷达是他送的，所以跟着一起填坑， 点云也可以出来了，被卡在图优化上，无奈数学老师传授的绝学早已不再。。
又被专业文档的各种算法搞得要吐。
因此被迫填坑ROS， ROS其实很强大，很早以前就有小伙伴在蘑菇云分享过，一直咩有入坑，如今在Question黄的怂恿下，跌入谷底。
虽然官方网站里面提到了这么多ROS的版本，但是真正在Raspberry Pi 3B+上运行的并没有， 最新的版本也只是跑在Raspberry Pi 3B上。

官方一堆教程，参考后发现目前树莓派操作系统的版本是stretch，因此最有可能安装成功的就是Kinetic的这个。
因此参考教程开始填坑。
本教程将介绍如何从Raspberry Pi 3B+上的源代码安装ROS Kinetic。说明大致和indigo的差不多。但是，Raspbian需要考虑一些依赖关系。
1先决条件

这些说明假设Raspbian被用作Raspberry Pi上的操作系统，而不是ubuntu，我记得树莓派是支持ubuntu 的mate，但是觉得那个系统好像咩有raspbian好用。

最新的操作系统去这里下载：http://www.raspberrypi.org/downloads/

1.1设置ROS存储库如果是Raspbian Stretch ：
[mw_shl_code=applescript,true]$ sudo apt-get install dirmngr  python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake[/mw_shl_code]
[mw_shl_code=applescript,true]$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade[/mw_shl_code]
先安装dirmngr的软件包，然后更新，大概几分钟搞定。

1.2 初始化rosdep
[mw_shl_code=applescript,true]$ sudo rosdep init
$ rosdep update[/mw_shl_code]

2. 安装
接下来就是下载和安装构建ROS Kinetic。
2.1 创建一个catkin 工作空间
[mw_shl_code=applescript,true]$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws[/mw_shl_code]
接下来需要下载核心包这样就可以构建他们了，中间可能要用到wstool，一个管理工具，类似svn？
官方推荐使用：
[mw_shl_code=applescript,true]$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
$ wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall[/mw_shl_code]
如果你用桌面环境的话，下面这个包含ROS，rqt，rviz和robot-generic 库。
[mw_shl_code=applescript,true]$ rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init src kinetic-desktop-wet.rosinstall[/mw_shl_code]
我按照官方推荐，使用上面的，因为我只需要ROS 包， 构建和通讯库不需要UI环境，这样可以减少空间需求量。
执行后会将catkin和wet包下载到~/ros_catkin_ws/src源码目录，根据网络状态时间长度可能不一。
目前只有两个变量在树莓派上的Kinetic上试过，更多的内容看下图，是REP 131 里面描述的，像什么robot， perception啥的其他的你们也可以试试。


如果针对机器人，例如：
[mw_shl_code=applescript,true]$ rosinstall_generator robot --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-robot-wet.rosinstall
$ wstool init src kinetic-robot-wet.rosinstall[/mw_shl_code]
如果执行过程中wstool 初始化失败了，你可以重复执行：
[mw_shl_code=applescript,true]wstool update -j4 -t src[/mw_shl_code]
操作过程中如果有依赖报错，需要解决依赖的问题，可以：
[mw_shl_code=applescript,true]$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:stretch[/mw_shl_code]
3.构建catkin Workspace
完成下载软件包并解决了依赖项之后，就可以构建catkin软件包了。
调用catkin_make_isolated：
[mw_shl_code=applescript,true]$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic[/mw_shl_code]
这个过程可能会很长时间，也许会因为编译失败暂停， 编译很可能会因内存耗尽而导致“内部编译器错误”。 快速修复此问题的方法是将交换空间增加一些，然后重新编译。 如果错误仍然存在，请尝试使用-j2选项而不是默认的-j4选项进行构建，意思是2核跑，别4核，4核内存就吃不消了。
[mw_shl_code=applescript,true]$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2[/mw_shl_code]
完成后，ROS就应该安装好了，记得用source命令来引用新的安装：
[mw_shl_code=applescript,true]$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash[/mw_shl_code]
或者直接写入到〜/ .bashrc里面，以便每次启动新shell时ROS环境变量自动添加到bash会话里面。
[mw_shl_code=applescript,true]$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc[/mw_shl_code]
至此，应该是可以使用ROS的环境了，下一步就是尝试将激光雷达点云的数据丢给ROS的API接口。
（想了解树莓派如何通过激光雷达获取点云，请参考大神黄老板的帖子： https://mc.dfrobot.com.cn/thread-275911-1-1.html
老黄，该你秀操作了。。

慢慢填坑

question 发表于 2019-3-29 15:41
慢慢填坑

这个坑有这么大！