【自制无人机】“辛”路历程（二）电机转动

【自制无人机】“辛”路历程（二）

【前言】


继续昨天的学习，昨天知道了无人机需要飞控



dfrobot说的接收机应该就是飞控。之前我也用Microbit接上，但我用的是数字口发高低电平，也听到了电机发出的声音，但不启动，当时不知是什么原因。

【网络查询】

1、飞控到无刷电调的信号是什么类型的信号

是pwm ，50hz的信号，周期20ms，高电平1ms~2ms就是油门的最小油门和最大油门
电调驱动电机转动需要两个步骤：


(1)先给电调最大油门，你会听到“哔哔”；


(2)“哔哔”后你再给电调最小油门，会听到”哔哔毕“，然后是一声较长的”毕“；

(3)这时电调就准备好了，给一个1~2ms范围内的油门就可以转动了


PWM的介绍：

PWM是一种调制方式，那么为什么会有这种方式存在？大家可能知道Arduino有模拟输入引脚，这些引脚是通过A/D转换操作的，而一般的数字引脚却只能输入HIGH或LOW电平，那么中间电平可否输出呢？比如2v的电平如何输出？于是PWM应运而生。PWM的高明之处在于：它输出的仍然是HIGH或者LOW电平，但可以间歇性周期性输出，则利用取平均值的方法，可以达到满意的输出效果。一个简单的例子：在0~5s内输出5v的电平，那么0~5s的平均电压就是5v，而倘若我在0~2.5s输出5v，在2.5~5s输出0v（占空比50%），那么这5s内平均电平就是2.5v，显然可以达到我们想要的效果。但仍有问题：倘若你的周期很长，就像上面例子所说，周期5s，点亮一个LED灯（LOW亮，HIGH灭），那么LED灯显然是前2.5s灭，后2.5s亮，显然达不到调灯暗亮的效果。但当周期被缩小之后比如20ms，这时候亮与灭只是很短时间内的事，肉眼根本看不到亮灭的变化，因而LED灯表现的就是亮度变暗。于是我们知道：PWM调制的周期一般比较短。PWM只是用数字输出替代模拟量输出，因此单方面还是不行的，这就要求我们的设备还要支持PWM的调制。（比如舵机等）。因而PWM的周期也不能任意短，还需要满足我们设备的调制要求。


【个人测试】

使用Microbit向电调发pwm信号。



到这不知怎么设置了，再查资料，多数是介绍Arduino控制电调。好，换Arduino。

【Arduino测试】

[应用教程]Arduino控制电调

按上面的说法，“电调可以进入编程模式。而且电调首次使用，没调制好油门行程，也是不能驱动电机的。”此作者手头上并没有遥控器，于是改了一下代码，模拟设置油门行程。他的电机动了。但他使用的是好盈电调,我的电调是不是也是这样？

我试了一下他的代码，没有反应，不知是不是这段程序只是设置。电机不动，后面再研究。

接下来，这段代码让电机动起来了。

是这个帖子里的用Arduino控制无刷电机电调的最简方法

【程序代码】


[mw_shl_code=java,false] #include<Servo.h> // Using servo library to control ESC
Servo esc; //Creating a servo class with name as esc
int val; //Creating a variable val
void setup()
{
esc.attach(9); //Specify the esc signal pin,Here as D9
esc.writeMicroseconds(1000);// initialize the signal to 1000
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
val=analogRead(A0); // Read input from analog pin a0 and store in val
val= map(val, 0,1023,1390,1600); // mapping val to minimum and maximum(Change if needed)//这里我进行了调整，我发现角度传感器映射后，调到1410后电机开始启动，到1600以上后停转。这里是不是和我之前的设置有关？
Serial.println(val);
esc.writeMicroseconds(val);// using val as the signal to esc
}[/mw_shl_code]

【连接图】



连接方式和上图一致，我用的主板是dfrobot“LEONARDO”。



【演示视频】

小电调。

电机调速