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【自制无人机】“辛”路历程（七）L289N_PWM MPU6050模块

【前言】
由于淘的桨叶还没有到，就不用无刷电机来试了。准备用普通电机+L289N电机驱动板+闺女的玩具无人机上的桨叶（无人机已被我偷偷拆了，拆解视频以后放出，上面的飞控还没有研究）。
关于 L289N的使用，请参考下面的帖子：
Arduino利用三种方法产生PWM波使用L298N驱动电机（附电路连接图和pwm详解）

【测试一】
【自制无人机】“辛”路历程（七）L289N_PWM MPU6050模块图1

利用角度传感器，测试Leonardo+L289N，利用PWM控制电机转速。

(一只手操作，我好难！)

[mw_shl_code=java,false]int input1 = 5; // 定义uno的pin 5 向 input1 输出
int input2 = 6; // 定义uno的pin 6 向 input2 输出
int enA = 10; // 定义uno的pin 10 向输出A使能端输出
int val;
void setup() {
pinMode(input1,OUTPUT);
pinMode(input2,OUTPUT);
pinMode(enA,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
digitalWrite(input1,HIGH); //给高电平
digitalWrite(input2,LOW); //给低电平
val=analogRead(A0);

val=map(val,0,1023,0,254);
analogWrite(enA,val);
Serial.println(val);
}[/mw_shl_code]

【测试二】

Arduino Leonardo与Arduino Uno外形相同。Arduino Uno配备的是ATmega385芯片，而Leonardo配备了atmega32u4芯片。它有20个数字输入/输出引脚，20个引脚中，7个引脚可作为PWM输出，12个引脚可作为模拟输入，同时它板载了一个微型USB接口，一个电源插口，一个ICSP端口和一个复位按钮。

连接Arduino Leonardo和MPU6050

Arduino uno与mpu6050接线图

[mw_shl_code=java,false]//calibrate_air_mouse
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
int vx, vy;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  if (!mpu.testConnection()) { while (1); }
}
void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  vx = (gx+300)/150;  // change 300 from 0 to 355
  vy = -(gz-100)/150; // same here about "-100"  from -355 to 0
  Serial.print("gx = ");
  Serial.print(gx);
  Serial.print(" | gz = ");
  Serial.print(gz);

  Serial.print("       | X = ");
  Serial.print(vx);
  Serial.print(" | Y = ");
  Serial.println(vy);



  delay(20);
}[/mw_shl_code]
使用MPU6050模块，如果arduino编译时找不到I2Cdev.h，一直提示出现说fatal error: I2Cdev.h: No such file or directory，请按如下方法处理：
1、在github上下载并解压i2cdevlib后打开文件夹
2、打开里面的arduino文件夹
3、在那个arduino文件夹里还有一个名字叫i2cdev的文件夹，那个才是真正的库
4、把那个库添加到arduino的库里就能用了

编译时找不到MPU6050.h同理

如果网站github访问不了或比较慢，可以使用修改Hosts方法，根据以下目录，用记事本打开hosts文件，将--------下面的内容粘贴到文件中，保存后，在运行（win键+R），输入CMD,命令行中输入ipconfig /flushdns，回车，完成刷新DNS网页缓存：
Windows hosts目录：C:\windows\system32\drivers\etc\
DNS网页缓存刷新CMD指令：ipconfig /flushdns
----------------------------------------------------------------------------
# Github
192.30.253.113 github.com
151.101.185.194 github.global.ssl.fastly.net
203.98.7.65 gist.github.com
13.229.189.0 codeload.github.com
185.199.109.153 desktop.github.com
185.199.108.153 guides.github.com
185.199.108.153 blog.github.com
18.204.240.114 status.github.com
185.199.108.153 developer.github.com
185.199.108.153 services.github.com
192.30.253.175 enterprise.github.com
34.195.49.195 education.github.com
185.199.108.153 pages.github.com
34.196.237.103 classroom.github.com
【自制无人机】“辛”路历程（七）L289N_PWM MPU6050模块图2

【测试三】
可以测试一下，它提供的MPU6050有线控制电脑鼠标。代码测试有效。
[mw_shl_code=java,false]//calibrate_air_mouse
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050.h>
#include <Mouse.h>
MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
int vx, vy;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  if (!mpu.testConnection()) { while (1); }
}
void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  vx = (gx+300)/150;  // change 300 from 0 to 355
  vy = -(gz-100)/150; // same here about "-100"  from -355 to 0
  Serial.print("gx = ");
  Serial.print(gx);
  Serial.print(" | gz = ");
  Serial.print(gz);

  Serial.print("       | X = ");
  Serial.print(vx);
  Serial.print(" | Y = ");
  Serial.println(vy);

  Mouse.move(vx, vy);

  delay(20);
}[/mw_shl_code]

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