| 本帖最后由 云天 于 2025-10-10 08:45 编辑 
 【项目起源】
 前不久,我在 DFRobot 论坛发过一个“能听会说的小车”雏形(https://mc.dfrobot.com.cn/thread-398314-1-1.html),但只用了行空板k10的四个引脚。这次我把金手指引出的“引脚”通过IO扩展板接入 3个L298N(DF-MD V1.3)电机驱动器,控制小车真正做到了“说一句,动一路”——前进、后退、左转、右转、机械臂 360° 旋转、抬起放下、机械爪张合,全部一条语音指令搞定。
 【整体架构 】
 
 ```
 ┌------------------------┐
 │  小智 AI(LLM 语音)│ ←── 普通话/英语自然语言
 └----------┬------------┘
 │ WebSocket / MCP
 ┌----------┴----------------┐
 │ 行空板 K10(ESP32-S3)│  ESP-IDF 5.x
 │  ├─ 4×MEMS 麦克风       │  ←── “小智,前进”
 │  ├─ ES8311 功放             │  →── “好的,正在前进”
 │  ├─ LCD 实时表情            │
 │  └─ TCA9555 16-bit IO   ├-----------┐
 └----------------------------┘               │
 ▼ I²C
 ┌--------------------------------------┐
 │                   IO 扩展板                     │
 │             P0~P15 全部引出               │
 └--┬---------------┬-----------┬-----┘
 │                      │                 │
 L298N-底盘    L298N-臂      L298N-爪
 ┌----------┐   ┌----------┐   ┌--------┐
 │左轮 右轮│   │水平 俯仰│   │   张合  │
 └----------┘   └----------┘   └--------┘
 ```
 
 
 【电机接线对照表(TCA9555 → L298N)】
 
 |    功能段   | P 引脚 | 8255 位 | L298N 通道 |               备注           |
 |------------|--------|----------|-------------|------------------- ---|
 | 左轮 ENA  |    P8    |    BIT8   |     ENA       | 与 P12(IN1) 组合      |
 | 右轮 ENB  |    P9    |    BIT9   |      ENB       | 与 P13(IN2) 组合      |
 | 左轮 IN1   |    P5    |    BIT12 |      IN1        |                                 |
 | 右轮 IN2   |    P4    |    BIT13 |      IN2        |                                 |
 | 爪 ENA     |    P3    |    BIT14 |      ENA       | 接爪电机                   |
 | 爪 IN1      |    P12  |    BIT3   |      IN1        | 0张开,1闭合            |
 | 臂水平      |    P2    |    BIT7   |      ENA       | 水平旋转电机            |
 | 臂水平      |    P13  |    BIT4   |      IN2        | 0左旋转,1右旋转     |
 | 臂俯仰      |    P11  |    BIT2   |      ENA       | 俯仰电机                   |
 | 臂俯仰 M  |    P1    |   ——   |       IN1       | 直接 GPIO2 控制方向 |
 
 
 
 
 【软件关键片段】
 
 1. IO 扩展板一次初始化
 
 复制代码uint16_t output_pins = (1<<8)|(1<<9)|(1<<12)|(1<<13)|(1<<14)|(1<<3)|(1<<4)|(1<<2)|(1<<7);
esp_io_expander_set_dir(io_expander, output_pins, IO_EXPANDER_OUTPUT);
esp_io_expander_set_level(io_expander, output_pins, 0); // 全部归零,防止上电乱动
 
 2. MCP“一句话注册”
 
 复制代码 mcp_server.AddTool("self.car.action",
            "可控制小车及车载机械臂、机械爪的运行动作,小车的动作是前进、后退、停止、左转、右转。机械臂的动作是左旋转、右旋转、抬起、放下。机械爪的动作是张开、闭合",
            PropertyList({Property("动作", kPropertyTypeString)}),
            [this,gpio_num_P1](const PropertyList& properties) -> ReturnValue {
                std::string action=properties["动作"].value<std::string>().c_str();
                if (action=="前进"){
                    SetPnumLevel(8,1);
                    SetPnumLevel(9,1);
                    SetPnumLevel(12,1);
                    SetPnumLevel(13,1);
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="停止"){
                    SetPnumLevel(8,0);//P8引脚 
                    SetPnumLevel(9,0);//P9引脚
                }else if(action=="后退"){
                    SetPnumLevel(8,1);//P8引脚 
                    SetPnumLevel(9,1);//P9引脚
                    SetPnumLevel(12,0);//P5引脚
                   SetPnumLevel(13,0);//P4引脚
                   if (stop_timer_) {
                    xTimerStop(stop_timer_, 0);
                    xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                    xTimerStart(stop_timer_, 0);
                }
                }else if(action=="左转"){
                    
                    SetPnumLevel(8,1);
                    SetPnumLevel(9,1);
                    SetPnumLevel(12,0);
                    SetPnumLevel(13,1);
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="右转"){
                    
                    SetPnumLevel(8,1);
                    SetPnumLevel(9,1);
                    SetPnumLevel(12,1);
                    SetPnumLevel(13,0);
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="左旋转"){
                    //机械臂水平动作
                    SetPnumLevel(7,1);//P2引脚 E
                    SetPnumLevel(4,0);//P13引脚 M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="右旋转"){
                    //机械臂水平动作
                    SetPnumLevel(7,1);//P2引脚 E
                    SetPnumLevel(4,1);//P13引脚 M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="张开"){
                    //机械爪动作
                    SetPnumLevel(14,1);//P3引脚 E
                    SetPnumLevel(3,0);//P12引脚 M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1.6 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="闭合"){
//机械爪动作
                    SetPnumLevel(14,1);//P3引脚 E
                    SetPnumLevel(3,1);//P12引脚 M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1.6 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="抬起"){
//机械臂垂直运动
                    SetPnumLevel(2,1);//P11引脚 E
                    gpio_set_level(gpio_num_P1, 0); //M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="放下"){
                    //机械臂垂直运动
                    SetPnumLevel(2,1);//P11引脚 E
                    gpio_set_level(gpio_num_P1, 1); //M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(0.8 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }
                return ReturnValue(action);
             
         });
               
    }
 
 把 12 条动作全部写进一个 Lambda,LLM 只需一次函数调用即可精准执行。
 
 3. 停车回调函数
 
 复制代码static void StopMotorCallbackStatic(TimerHandle_t xTimer)
    {
        auto* self = static_cast<Df_K10Board*>(pvTimerGetTimerID(xTimer));
        self->StopMotorCallback();
 
    }
    void StopMotorCallback()
    {
        SetPnumLevel(8,0);
        SetPnumLevel(9,0);
        SetPnumLevel(12,0);
        SetPnumLevel(13,0);
        SetPnumLevel(14,0);
        SetPnumLevel(3,0);
        SetPnumLevel(2,0);
        SetPnumLevel(7,0);
        SetPnumLevel(4,0);
    }
 每条动作都会根据实际行程重置定时器(爪 1.6 s、臂 0.8~1 s、底盘 1 s),兼顾“到位”与“安全”。
 
 【演示视频】
 【一句话总结】
 “当语音助手不再只是‘聊天’,而是能直接操作 5 路电机、11 种动作、100% 开源可二次开发,你会发现——**给 ESP32 装上‘大模型’,才是嵌入式玩家的新浪漫。**”
 【完整代码】
 "XIAOZHI-ESP32-MAIN/main/boards/df-k10/df_k10_board.cc"
 
 复制代码#include "wifi_board.h"
#include "k10_audio_codec.h"
#include "display/lcd_display.h"
#include "esp_lcd_ili9341.h"
#include "led_control.h"
#include "application.h"
#include "button.h"
#include "config.h"
#include "esp32_camera.h"
#include "led/circular_strip.h"
#include "assets/lang_config.h"
#include <esp_log.h>
#include <esp_lcd_panel_vendor.h>
#include <driver/i2c_master.h>
#include <driver/spi_common.h>
#include <wifi_station.h>
#include <freertos/timers.h>
#include "esp_io_expander_tca95xx_16bit.h"
#include <mcp_server.h>
#include <freertos/timers.h>
#define TAG "DF-K10"
LV_FONT_DECLARE(font_puhui_20_4);
LV_FONT_DECLARE(font_awesome_20_4);
    TimerHandle_t stop_timer_ = nullptr;
class Df_K10Board : public WifiBoard {
private:
    i2c_master_bus_handle_t i2c_bus_;
    esp_io_expander_handle_t io_expander;
    LcdDisplay *display_;
    button_handle_t btn_a;
    button_handle_t btn_b;
    Esp32Camera* camera_;
    button_driver_t* btn_a_driver_ = nullptr;
    button_driver_t* btn_b_driver_ = nullptr;
    CircularStrip* led_strip_;
    TimerHandle_t stop_timer_ = nullptr;
    static Df_K10Board* instance_;
    void InitializeI2c() {
        // Initialize I2C peripheral
        i2c_master_bus_config_t i2c_bus_cfg = {
                .i2c_port = (i2c_port_t)1,
                .sda_io_num = AUDIO_CODEC_I2C_SDA_PIN,
                .scl_io_num = AUDIO_CODEC_I2C_SCL_PIN,
                .clk_source = I2C_CLK_SRC_DEFAULT,
                .glitch_ignore_cnt = 7,
                .intr_priority = 0,
                .trans_queue_depth = 0,
                .flags = {
                                .enable_internal_pullup = 1,
                        },
        };
        ESP_ERROR_CHECK(i2c_new_master_bus(&i2c_bus_cfg, &i2c_bus_));
    }
    void InitializeSpi() {
        spi_bus_config_t buscfg = {};
        buscfg.mosi_io_num = GPIO_NUM_21;
        buscfg.miso_io_num = GPIO_NUM_NC;
        buscfg.sclk_io_num = GPIO_NUM_12;
        buscfg.quadwp_io_num = GPIO_NUM_NC;
        buscfg.quadhd_io_num = GPIO_NUM_NC;
        buscfg.max_transfer_sz = DISPLAY_WIDTH * DISPLAY_HEIGHT * sizeof(uint16_t);
        ESP_ERROR_CHECK(spi_bus_initialize(SPI3_HOST, &buscfg, SPI_DMA_CH_AUTO));
    }
    esp_err_t IoExpanderSetLevel(uint16_t pin_mask, uint8_t level) {
        return esp_io_expander_set_level(io_expander, pin_mask, level);
    }
    uint8_t IoExpanderGetLevel(uint16_t pin_mask) {
        uint32_t pin_val = 0;
        esp_io_expander_get_level(io_expander, DRV_IO_EXP_INPUT_MASK, &pin_val);
        pin_mask &= DRV_IO_EXP_INPUT_MASK;
        return (uint8_t)((pin_val & pin_mask) ? 1 : 0);
    }
    void InitializeIoExpander() {
        esp_io_expander_new_i2c_tca95xx_16bit(
                i2c_bus_, ESP_IO_EXPANDER_I2C_TCA9555_ADDRESS_000, &io_expander);
        esp_err_t ret;
        ret = esp_io_expander_print_state(io_expander);
        if (ret != ESP_OK) {
            ESP_LOGE(TAG, "Print state failed: %s", esp_err_to_name(ret));
        }
        ret = esp_io_expander_set_dir(io_expander, IO_EXPANDER_PIN_NUM_0,IO_EXPANDER_OUTPUT);
        if (ret != ESP_OK) {
            ESP_LOGE(TAG, "Set direction failed: %s", esp_err_to_name(ret));
        }
        ret = esp_io_expander_set_level(io_expander, 0, 1);
        if (ret != ESP_OK) {
            ESP_LOGE(TAG, "Set level failed: %s", esp_err_to_name(ret));
        }
        ret = esp_io_expander_set_dir(
                io_expander, DRV_IO_EXP_INPUT_MASK,
                IO_EXPANDER_INPUT);
        if (ret != ESP_OK) {
            ESP_LOGE(TAG, "Set direction failed: %s", esp_err_to_name(ret));
        }
        // 设置多个引脚为输出模式
        uint16_t output_pins = (1 << 8) | (1 << 9) | (1 << 12) | (1 << 13) | (1 << 14) | (1 << 3) | (1 << 4) | (1 << 2) | (1 << 7);  // 引脚 P8,P9,P5,P4,P3,P12,P13,P11,P2
        ret = esp_io_expander_set_dir(io_expander, output_pins,IO_EXPANDER_OUTPUT);
        if (ret != ESP_OK) {
            ESP_LOGE(TAG, "Set direction failed: %s", esp_err_to_name(ret));
        }
        ret = esp_io_expander_set_level(io_expander, output_pins, 0);
        if (ret != ESP_OK) {
            ESP_LOGE(TAG, "Set level failed: %s", esp_err_to_name(ret));
        }
    }
    void SetPnumLevel(uint16_t Pnum,uint8_t level) {
        esp_err_t ret = esp_io_expander_set_level(io_expander, 1<<Pnum, level);
        if (ret != ESP_OK) {
            ESP_LOGE(TAG, "Set level for P failed: %s", esp_err_to_name(ret));
        }
    }
    void InitializeButtons() {
        instance_ = this;
        // Button A
        button_config_t btn_a_config = {
            .long_press_time = 1000,
            .short_press_time = 0
        };
        btn_a_driver_ = (button_driver_t*)calloc(1, sizeof(button_driver_t));
        btn_a_driver_->enable_power_save = false;
        btn_a_driver_->get_key_level = [](button_driver_t *button_driver) -> uint8_t {
            return !instance_->IoExpanderGetLevel(IO_EXPANDER_PIN_NUM_2);
        };
        ESP_ERROR_CHECK(iot_button_create(&btn_a_config, btn_a_driver_, &btn_a));
        iot_button_register_cb(btn_a, BUTTON_SINGLE_CLICK, nullptr, [](void* button_handle, void* usr_data) {
            auto self = static_cast<Df_K10Board*>(usr_data);
            auto& app = Application::GetInstance();
            if (app.GetDeviceState() == kDeviceStateStarting && !WifiStation::GetInstance().IsConnected()) {
                self->ResetWifiConfiguration();
            }
            app.ToggleChatState();
        }, this);
        iot_button_register_cb(btn_a, BUTTON_LONG_PRESS_START, nullptr, [](void* button_handle, void* usr_data) {
            auto self = static_cast<Df_K10Board*>(usr_data);
            auto codec = self->GetAudioCodec();
            auto volume = codec->output_volume() - 10;
            if (volume < 0) {
                volume = 0;
            }
            codec->SetOutputVolume(volume);
            self->GetDisplay()->ShowNotification(Lang::Strings::VOLUME + std::to_string(volume));
        }, this);
        // Button B
        button_config_t btn_b_config = {
            .long_press_time = 1000,
            .short_press_time = 0
        };
        btn_b_driver_ = (button_driver_t*)calloc(1, sizeof(button_driver_t));
        btn_b_driver_->enable_power_save = false;
        btn_b_driver_->get_key_level = [](button_driver_t *button_driver) -> uint8_t {
            return !instance_->IoExpanderGetLevel(IO_EXPANDER_PIN_NUM_12);
        };
        ESP_ERROR_CHECK(iot_button_create(&btn_b_config, btn_b_driver_, &btn_b));
        iot_button_register_cb(btn_b, BUTTON_SINGLE_CLICK, nullptr, [](void* button_handle, void* usr_data) {
            auto self = static_cast<Df_K10Board*>(usr_data);
            auto& app = Application::GetInstance();
            if (app.GetDeviceState() == kDeviceStateStarting && !WifiStation::GetInstance().IsConnected()) {
                self->ResetWifiConfiguration();
            }
            app.ToggleChatState();
        }, this);
        iot_button_register_cb(btn_b, BUTTON_LONG_PRESS_START, nullptr, [](void* button_handle, void* usr_data) {
            auto self = static_cast<Df_K10Board*>(usr_data);
            auto codec = self->GetAudioCodec();
            auto volume = codec->output_volume() + 10;
            if (volume > 100) {
                volume = 100;
            }
            codec->SetOutputVolume(volume);
            self->GetDisplay()->ShowNotification(Lang::Strings::VOLUME + std::to_string(volume));
        }, this);
    }
    void InitializeCamera() {
        camera_config_t config = {};
        config.ledc_channel = LEDC_CHANNEL_2;   // LEDC通道选择  用于生成XCLK时钟 但是S3不用
        config.ledc_timer = LEDC_TIMER_2;       // LEDC timer选择  用于生成XCLK时钟 但是S3不用
        config.pin_d0 = CAMERA_PIN_D2;
        config.pin_d1 = CAMERA_PIN_D3;
        config.pin_d2 = CAMERA_PIN_D4;
        config.pin_d3 = CAMERA_PIN_D5;
        config.pin_d4 = CAMERA_PIN_D6;
        config.pin_d5 = CAMERA_PIN_D7;
        config.pin_d6 = CAMERA_PIN_D8;
        config.pin_d7 = CAMERA_PIN_D9;
        config.pin_xclk = CAMERA_PIN_XCLK;
        config.pin_pclk = CAMERA_PIN_PCLK;
        config.pin_vsync = CAMERA_PIN_VSYNC;
        config.pin_href = CAMERA_PIN_HREF;
        config.pin_sccb_sda = -1;  // 这里如果写-1 表示使用已经初始化的I2C接口
        config.pin_sccb_scl = CAMERA_PIN_SIOC;
        config.sccb_i2c_port = 1;               //  这里如果写1 默认使用I2C1
        config.pin_pwdn = CAMERA_PIN_PWDN;
        config.pin_reset = CAMERA_PIN_RESET;
        config.xclk_freq_hz = XCLK_FREQ_HZ;
        config.pixel_format = PIXFORMAT_RGB565;
        config.frame_size = FRAMESIZE_VGA;
        config.jpeg_quality = 12;
        config.fb_count = 1;
        config.fb_location = CAMERA_FB_IN_PSRAM;
        config.grab_mode = CAMERA_GRAB_WHEN_EMPTY;
        camera_ = new Esp32Camera(config);
    }
    void InitializeIli9341Display() {
        esp_lcd_panel_io_handle_t panel_io = nullptr;
        esp_lcd_panel_handle_t panel = nullptr;
        // 液晶屏控制IO初始化
        ESP_LOGD(TAG, "Install panel IO");
        esp_lcd_panel_io_spi_config_t io_config = {};
        io_config.cs_gpio_num = GPIO_NUM_14;
        io_config.dc_gpio_num = GPIO_NUM_13;
        io_config.spi_mode = 0;
        io_config.pclk_hz = 40 * 1000 * 1000;
        io_config.trans_queue_depth = 10;
        io_config.lcd_cmd_bits = 8;
        io_config.lcd_param_bits = 8;
        ESP_ERROR_CHECK(esp_lcd_new_panel_io_spi(SPI3_HOST, &io_config, &panel_io));
        // 初始化液晶屏驱动芯片
        ESP_LOGD(TAG, "Install LCD driver");
        esp_lcd_panel_dev_config_t panel_config = {};
        panel_config.reset_gpio_num = GPIO_NUM_NC;
        panel_config.bits_per_pixel = 16;
        panel_config.color_space = ESP_LCD_COLOR_SPACE_BGR;
        ESP_ERROR_CHECK(esp_lcd_new_panel_ili9341(panel_io, &panel_config, &panel));
        ESP_ERROR_CHECK(esp_lcd_panel_reset(panel));
        ESP_ERROR_CHECK(esp_lcd_panel_init(panel));
        ESP_ERROR_CHECK(esp_lcd_panel_invert_color(panel, DISPLAY_BACKLIGHT_OUTPUT_INVERT));
        ESP_ERROR_CHECK(esp_lcd_panel_swap_xy(panel, DISPLAY_SWAP_XY));
        ESP_ERROR_CHECK(esp_lcd_panel_mirror(panel, DISPLAY_MIRROR_X, DISPLAY_MIRROR_Y));
        ESP_ERROR_CHECK(esp_lcd_panel_disp_on_off(panel, true));
        display_ = new SpiLcdDisplay(panel_io, panel,
                                DISPLAY_WIDTH, DISPLAY_HEIGHT, DISPLAY_OFFSET_X, DISPLAY_OFFSET_Y, DISPLAY_MIRROR_X, DISPLAY_MIRROR_Y, DISPLAY_SWAP_XY,
                                {
                                        .text_font = &font_puhui_20_4,
                                        .icon_font = &font_awesome_20_4,
                                        .emoji_font = font_emoji_64_init(),
                                });
    }
    // 物联网初始化,添加对 AI 可见设备
    void InitializeIot() {
        gpio_num_t gpio_num_P0 = GPIO_NUM_1;
        gpio_num_t gpio_num_P1 = GPIO_NUM_2;
        gpio_config_t cfg = {
            .pin_bit_mask = (1ULL << gpio_num_P0) | (1ULL << gpio_num_P1),
            .mode = GPIO_MODE_OUTPUT,
            .pull_up_en = GPIO_PULLUP_DISABLE,
            .pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_DISABLE,
            .intr_type = GPIO_INTR_DISABLE,
        };
        ESP_ERROR_CHECK(gpio_config(&cfg));
        gpio_set_level(gpio_num_P0, 0);
        gpio_set_level(gpio_num_P1, 0);
        stop_timer_ = xTimerCreate("StopMotorTimer",pdMS_TO_TICKS(1000),pdFALSE,this,StopMotorCallbackStatic);
        auto& mcp_server = McpServer::GetInstance();
    
         mcp_server.AddTool("self.car.action",
            "可控制小车及车载机械臂、机械爪的运行动作,小车的动作是前进、后退、停止、左转、右转。机械臂的动作是左旋转、右旋转、抬起、放下。机械爪的动作是张开、闭合",
            PropertyList({Property("动作", kPropertyTypeString)}),
            [this,gpio_num_P1](const PropertyList& properties) -> ReturnValue {
                std::string action=properties["动作"].value<std::string>().c_str();
                if (action=="前进"){
                    SetPnumLevel(8,1);
                    SetPnumLevel(9,1);
                    SetPnumLevel(12,1);
                    SetPnumLevel(13,1);
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="停止"){
                    SetPnumLevel(8,0);//P8引脚 
                    SetPnumLevel(9,0);//P9引脚
                }else if(action=="后退"){
                    SetPnumLevel(8,1);//P8引脚 
                    SetPnumLevel(9,1);//P9引脚
                    SetPnumLevel(12,0);//P5引脚
                   SetPnumLevel(13,0);//P4引脚
                   if (stop_timer_) {
                    xTimerStop(stop_timer_, 0);
                    xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                    xTimerStart(stop_timer_, 0);
                }
                    //夹子
                    //SetPnumLevel(14,0);//P3引脚 E
                    //SetPnumLevel(3,0);//P12引脚 M
                    //上下
                    
                    //SetPnumLevel(2,0);//P11引脚 E
                    //水平
                    //SetPnumLevel(7,0);//P2引脚 E
                    //SetPnumLevel(4,0);//P13引脚 M
                    
                    //SetPnumLevel(15,0);//LED灯
                    //SetPnumLevel(16,0);无对应引脚
                    //SetPnumLevel(1,0);//无对应引脚
                    //SetPnumLevel(5,0);//无对应引脚
                    //SetPnumLevel(6,0);//无对应引脚
                    //SetPnumLevel(10,0);//无对应引脚
                    //SetPnumLevel(11,0);//无对应引脚
                }else if(action=="左转"){
                    
                    SetPnumLevel(8,1);
                    SetPnumLevel(9,1);
                    SetPnumLevel(12,0);
                    SetPnumLevel(13,1);
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="右转"){
                    
                    SetPnumLevel(8,1);
                    SetPnumLevel(9,1);
                    SetPnumLevel(12,1);
                    SetPnumLevel(13,0);
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="左旋转"){
                    
                    SetPnumLevel(7,1);//P2引脚 E
                    SetPnumLevel(4,0);//P13引脚 M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="右旋转"){
                    
                    SetPnumLevel(7,1);//P2引脚 E
                    SetPnumLevel(4,1);//P13引脚 M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="张开"){
                    
                    SetPnumLevel(14,1);//P3引脚 E
                    SetPnumLevel(3,0);//P12引脚 M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1.6 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="闭合"){
                    
                    SetPnumLevel(14,1);//P3引脚 E
                    SetPnumLevel(3,1);//P12引脚 M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1.6 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="抬起"){
                    
                    SetPnumLevel(2,1);//P11引脚 E
                    gpio_set_level(gpio_num_P1, 0); //M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(1 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }else if(action=="放下"){
                    
                    SetPnumLevel(2,1);//P11引脚 E
                    gpio_set_level(gpio_num_P1, 1); //M
                    if (stop_timer_) {
                        xTimerStop(stop_timer_, 0);
                        xTimerChangePeriod(stop_timer_, pdMS_TO_TICKS(0.8 * 1000), 0);
                        xTimerStart(stop_timer_, 0);
                    }
                }
                return ReturnValue(action);
             
         });
               
    }
    static void StopMotorCallbackStatic(TimerHandle_t xTimer)
    {
        auto* self = static_cast<Df_K10Board*>(pvTimerGetTimerID(xTimer));
        self->StopMotorCallback();
 
    }
    void StopMotorCallback()
    {
        SetPnumLevel(8,0);
        SetPnumLevel(9,0);
        SetPnumLevel(12,0);
        SetPnumLevel(13,0);
        SetPnumLevel(14,0);
        SetPnumLevel(3,0);
        SetPnumLevel(2,0);
        SetPnumLevel(7,0);
        SetPnumLevel(4,0);
    }
public:
    
    Df_K10Board() {
        InitializeI2c();
        InitializeIoExpander();
        InitializeSpi();
        InitializeIli9341Display();
        InitializeButtons();
        InitializeIot();
        //InitializeCamera();
    }
    virtual AudioCodec *GetAudioCodec() override {
        static K10AudioCodec audio_codec(
                    i2c_bus_,
                    AUDIO_INPUT_SAMPLE_RATE,
                    AUDIO_OUTPUT_SAMPLE_RATE,
                    AUDIO_I2S_GPIO_MCLK,
                    AUDIO_I2S_GPIO_BCLK,
                    AUDIO_I2S_GPIO_WS,
                    AUDIO_I2S_GPIO_DOUT,
                    AUDIO_I2S_GPIO_DIN,
                    AUDIO_CODEC_PA_PIN,
                    AUDIO_CODEC_ES8311_ADDR,
                    AUDIO_CODEC_ES7210_ADDR,
                    AUDIO_INPUT_REFERENCE);
        return &audio_codec;
    }
    //virtual Camera* GetCamera() override {
        //return camera_;
    //}
    virtual Display *GetDisplay() override {
        return display_;
    }
};
DECLARE_BOARD(Df_K10Board);
Df_K10Board* Df_K10Board::instance_ = nullptr;
 
 
 
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