【自制无人机】Arduino+无刷电机+PID实现平衡木
本帖最后由 云天 于 2020-8-8 22:40 编辑【前言】
之前，一直用Arduino和无刷电机的电调纠缠。先说正解，【自制无人机】“辛”路历程（六）电调中提到的控制程序是没有问题的。
#include <Servo.h> // Using servo library to control ESC
Servo esc; // Creating a servo class with name as esc
int val; // Creating a variable val
void setup()
{
esc.attach(9); // Specify the esc signal pin,Here as D9
esc.writeMicroseconds(1000); // initialize the signal to 1000
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
val= analogRead(A0); // Read input from analog pin a0 and store in val
val= map(val, 0, 1023,1000,2000); // mapping val to minimum and maximum(Change if needed)
Serial.println(val);
esc.writeMicroseconds(val); // using val as the signal to esc
}
【Mind+代码】实现控制无刷电机
这个项目中断了很长一段时间，原因是我不明白，1、Arduino有时能通过电调控制电机，有时不能，问题出在哪？2、也在于我只有一个无刷电机和一个电调，用不了替换法，不知是哪个出问题？3、还有就是，有网友说，可以用Arduino程序通过电调调整电机的油门，我一直做不好。
【调整油门】
看过这个帖子“MTO1804无刷电机引发的悲惨经历之二——电调优化”后，我测试出我的电调是没有问题的。我把测试过程简单的陈述一下：
1、下载软件叫做BLHeliSuite
进入下载页面，记住要下载BLHeliSuite16714902。
2、首先使用Arduino Uno（其他大多数Arduino板也行）连接到电脑，识别后选中Arduino的接口，如下图设置：
3、在ESC Setup标签中线选择正确的Interface
4、选择正确的Arduino接口，然后点击Connect，再点Check
5、正确识别
注意：电调的白色Sig线接到Uno的D11，黑色的Gnd接Uno的地线，连接的时候一般先插信号线，后插电源线，断开连接的时候则先拔电源线，再拔信号线。电调由3s锂电池供电，不用和Arduino共地。
至此，我可以调整电机油门了。
【替换法】
我又从DF商城上买了三个MTO1804无刷电机
可我怎么买了三个CW电机，三个！三个！三个！我手里的是一个CCW电机。(CW和CCW都表示旋转的方向,【CW】clockwise 的缩写，表示顺时针旋转【CCW】counter-clockwise的缩写，表示逆时针旋转)
通过电调与电机交替测试，测试出电调是好的，电机是坏的。测试过程中，又一个电机被我玩坏了。怎么坏的？都是螺丝惹的祸。
新坏的
之前弄坏的
热缩管被螺丝穿透
新坏的，用导线连接，并用导电液修补连接处。
之前坏的可直接用焊上。
至此，两电机修好。一，我认为弄坏两电机，我个人责任最大；二，我同时认为设计上出存在缺陷。
【三轴加速】
测试MMA7361三轴加速度传感器，MIND+
X轴接在A0上，测得平衡位置，值为330左右。
【平衡木】
两电机电调分别接在9，10口上。
程序中使用PID算法。
【PID算法】
可参考如下帖子：
PID无刷电机控制教程丨Arduino控制丨无人机测试小实验
【演示视频】
https://v.youku.com/v_show/id_XNDc4ODIxMTcxNg==.html
https://v.youku.com/v_show/id_XNDc4ODIxNDQ2MA==.html
追剧中……{:5_150:} 自制无人作品很棒，学习了 一直在向制作成品无人机努力，给自己定了一年的时间 这个帖子，是个重要的里程碑。 过程中，学习到了很多相关知识！ 螺丝过长，导致穿透热缩管甚至触及线圈，这个问题我看了下可能存在于几乎所有此类电机身上。可能加工难度问题，顶部都没有限位。很有可能先要交学费，然后才想到要自己把握螺丝长度，太长要垫垫片或切掉一部分。 digi_cow 发表于 2020-8-11 10:12
螺丝过长，导致穿透热缩管甚至触及线圈，这个问题我看了下可能存在于几乎所有此类电机身上。可能加工难度问 ...
分析的透彻{:6_209:} 外转子无刷电机的螺丝长度不要超过定子座太高，要不然螺丝顶到漆包线后会造成短路，这个属于航模知识，一般作为常识去认知就好了 {:6_209:}{:6_213:} {:6_213:}持续关注~!加油加油~！ 请问楼主，这款编程软件在哪里可以下载？
金色年华 发表于 2020-11-23 11:56
请问楼主，这款编程软件在哪里可以下载？
Mind+
http://mindplus.cc/
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