重拾漂移驴车项目-基于树莓派的无人驾驶RC赛车

0x00 前言

在两年前，我和昊男曾一起玩儿过的donkey car项目，由于技术栈缺失的问题，玩儿的不够尽兴，相当于半烂尾项目，donkeycar官方的项目却玩儿的有声有色，想想历年我们挖过的坑，人在江湖混，迟早是要还的。坑依然在那里，填还是不填，还真是个问题。

0x01 什么是驴车（donkey car）

An opensource DIY self driving platform for small scale cars.
RC CAR  +  Raspberry Pi + Python (tornado, keras, tensorflow, opencv, ....)

一个开源的DIY自主驾驶小车平台，基于RC赛车，树莓派，Python编程（tornado库， keras库，tensorflow库，还有openCV视觉库）

0x02 需要什么硬件？

1. 树莓派3B、4B均可
2. 树莓派CSI接口摄像头一个
3. PCA9685舵机驱动板及MG90180度舵机一个
4. RC 赛车（自己组装或者买二手大脚车改）
5. 电池（3S锂电池或者18650电池包）
6. 电源管理模块（DCDC） 12V转5V
7. 若干工具，螺丝刀，电烙铁等等（外壳也许要3D打印，根据自己需求）
8. 轧带和魔术贴
9. 若干杜邦线和USB转MicroUSB线，或者直接用杜邦线供电也行。

@昊男Henry 也为大家提供了硬件BOM表

0x03 安装配置文档参考？

DonkeyCar官方提供了很详细的文档：
https://docs.donkeycar.com/

• 漂移驴车 之 硬件组装教程

• 树莓派基本配置方法

• Windows 版PC端配置及GYM模拟器配置

• Mac OS X 版 PC 端配置及 GYM 模拟器配置

• 【漂移菌】第一步：树莓派烧录系统后初始化配置

• 【漂移菌】第二步：无头方式配置wifi

• 【漂移菌】第三步：修改驴车主机名

• 【漂移菌】第四步：安装驴车环境的依赖包

• 【漂移菌】第五步：配置虚拟环境

• 【漂移菌】第六步：下载和安装Tensorflow及OpenCV

• 【漂移菌】 第七步： 创建驴车应用和启用OLED

• 【漂移菌】第八步：校准油门和转向

• 【漂移驴车】第九步 启动小车并收集数据
  

• 【漂移驴车】第十步 树莓派本地训练数据并自动驾驶
  

• 番外篇-树莓派系统瘦身记- 第一步清理无用软件

会议录像汇总（持续更新）

1. 《漂移驴车-20211021-蘑菇云开放夜-项目复活》
2. 《漂移驴车-20211030-线上车友会-Mac环境配置(上)》
3. 《漂移驴车-20211030-线上车友会-Mac环境配置(下)》
4. 《漂移驴车-20211106-线下车友会-RC车模基础》
5. 《漂移驴车-2021.11.18-线上车友会-蘑菇云开放夜 之 驴车项目汇报》

0x04 为啥要重拾一个烂尾的项目？

个人觉得大家一起玩儿这个项目比较有意思，并且这里面有很多技术栈可以学习。

1. 树莓派的基本操作，系统层面的一些管理，配置，编辑配置文件的工具，软件包管理，网络管理等等，很多东西都可以在项目中学习。
   
2. Python的编程，如果想仔细弄明白工作原理并自我实现python程序的编写，可以参考官方文档和自己的实际用途做个性化的处理。
3. Tornado 库： 通过对这个库的学习，可以了解简单的python web框架的搭建过程，配置方法等等。
4. Keras库： Keras 是一个用 Python 编写的高级神经网络 API，它能够以 TensorFlow, CNTK, 或者 Theano 作为后端运行。Keras 的开发重点是支持快速的实验。能够以最小的时延把你的想法转换为实验结果，是做好研究的关键。
   • 允许简单而快速的原型设计（由于用户友好，高度模块化，可扩展性）。
   • 同时支持卷积神经网络和循环神经网络，以及两者的组合。
   • 在 CPU 和 GPU 上无缝运行。
5. tensorflow库： TensorFlow是一个端到端开源机器学习平台。它拥有一个全面而灵活的生态系统，其中包含各种工具、库和社区资源，可助力研究人员推动先进机器学习技术的发展，我们也可以尝试学习一下，当然你也可以用各种别的框架，例如pytorch或者yolo。
6. 对于硬件的控制，我们也可以获取一些经验，例如： 如何通过I2c总线对PCA9685的各个舵机进行精确的调节及树莓派GPIO引脚的控制等。
7. 结识更多志同道合的基友，实现我们自己的驴车小队，玩儿的过程中站着把知识学了，说不定还能赚些银子。
8. 把坑填了。
9. 学习更多OpenCV视觉框架的东西。
10. 也许在外壳设计上还能学习一下3D建模和3D打印的技术。
11. 我编不下去了，哈哈！

0x05 结束语

这篇帖子算是在摇旗呐喊，招兵买马， 有兴趣的朋友可以跟帖，我们会开个微信群进行细节讨论。
然后一起开心的玩耍~