【Arduino 动手做】使用Xbox控制器控制麦克纳姆机器人

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使用即时命令的 PTHAT Mecanum Bot 示例

第 1 部分
通过此示例，我们将展示如何使用 PTHAT 和无线 Xbox 控制器控制麦克纳姆机器人。我们将其命名为麦克纳姆机器人，是因为它使用了麦克纳姆轮，可以实现一些疯狂的动作。它与所有通过 WiFi 发送的通信兼容，并且可以与 Xbox 控制器配合使用，实现自由式操控。

PC 充当中间人，无线 Xbox 控制器通过它与使用 C# 为 Windows 10 IOT 编写的通用 Windows 应用程序 (UWA) 进行通信。

然后，它会创建一个网络套接字连接，连接到在 Raspberry Pi 上运行的另一个 UWA，该 UWA 监听网络并接收命令，然后将这些命令传递给控制电机的脉冲列车帽。

第 2 部分
首先，我们将 UWA 部署到 Raspberry Pi，然后使用物联网遥控器进行设置。在应用程序中，首先从下拉列表中选择 Raspberry Pi 的串行端口，然后点击“连接”按钮，连接到 Raspberry Pi。现在，您可以在应用程序中测试 Jog 按钮，确保机器人能够移动，然后使用在 PC 上运行的 UWA，通过 Xbox 控制器进行测试。

在 Raspberry Pi 上运行的 UWA 还会创建一个网络套接字，并在端口 9000 上监听来自 Xbox 控制器所连接 PC 的传入数据包。

正如您所见，它的组件并不多，而且相当大，面积超过 500 平方毫米，并使用 152 毫米的轮子。您可以使用更小、更便宜的轮子，也可以使用更小的低成本电机。

第 3 部分
本例中使用的即时命令是：

设置轴命令
启动轴命令
停止轴命令
切换电机启用线
请求固件版本
重置 PTHAT

最终开发人员可以轻松修改此示例来构建自己的应用程序。

示例应用程序是在 Visual Studio 2015 中开发的，可以与 Raspberry Pi 上的 Windows 10 IOT 一起使用，也可以编译为 x86/x64 以在 PC 上使用。该示例已用 C# 编写为通用 Windows 平台 (UWP)。

请使用以下链接下载完整的源代码。