查看: 2565|回复: 1

【自制无人机】“辛”路历程（四）油门调整程序

【自制无人机】“辛”路历程（四）

【前言】

这个项目已开始用Leonardo主板了，为什么还要放在Microbit栏目中？1，因为一开始，就打算用Microbit来做主控板。2、将来还打算用Microbit，不知行不行，以后再说。

接上回，控制舵机有两种方法，那控制电调也可以用第二种。

【程序代码】

1.将电调BEC输出的电源线接到Arduino的Vcc上，地线接到Arduino 的GND上，信号线接到Arduino的9号引脚上,并将电机与电调连接起来。
2.用3S电池给电调上电，此时Arduino中的程序开始运行，依次进行油门行程设定、电机启动与电机保持一定转速转动。

代码的注释非常详细：

[mw_shl_code=java,false]void setup(){
  pinMode(9,OUTPUT);//选取9号引脚接电调信号线

  /*油门行程校准（i<=1000时，整个循环用时3-4秒）*/

  //该循环运行时会伴有“哔-哔-”油门最高点确认音。运行太快，和下面的声音区分不开；根本跟不上它的节奏，听不清。一会录个视频大家和我一起听！
  for(int i=0;i<=1000;i++){
  digitalWrite(9,HIGH);
  delayMicroseconds(2000);//高电平持续2000微秒（油门最高点）
  digitalWrite(9,LOW);
  delayMicroseconds(18000);}

  //该循环运行时会伴有N声短鸣声（表示锂电池节数）和“哔-”油门最低点确认音
for(int i=0;i<=1000;i++){
  digitalWrite(9,HIGH);
  delayMicroseconds(1000);//高电平持续1000微秒（油门最低点）
  digitalWrite(9,LOW);
  delayMicroseconds(19000);
}

  /*现在可以加大高电平持续时间，即加大油门，实现电机的启动  */
  //该循环运行的时间即电机低速转动的时间，进一步证明了i<=1000时，整个循环用时3-4秒
  for(int i=0;i<=1000;i++){
  digitalWrite(9,HIGH);
  delayMicroseconds(1430);//油门1430
  digitalWrite(9,LOW);
  delayMicroseconds(18900);
}
  }

  //loop()函数使油门保持在1450
  void loop(){
  for(int i=0;i<=1000;i++){
  digitalWrite(9,HIGH);
  delayMicroseconds(1450);
  digitalWrite(9,LOW);
  delayMicroseconds(18800);
}
}[/mw_shl_code]

【一起来听一听】

听声音总感觉不对，也能转。

digitalWrite(9,HIGH);
  delayMicroseconds(1450);
  digitalWrite(9,LOW);
  delayMicroseconds(18800);

这是产生PWM信号？

for(int i=0;i<=1000;i++){

为什么要用1000呢？

明天再说吧！

/*2020年3月11日

delayMicroseconds()函数接受单个整数（或数字）参数。此数字表示时间，以微秒为单位。一毫秒内有一千微秒，一秒内有一百万微秒。

目前，可以产生精确延迟的最大值是16383。这可能会在未来的Arduino版本中改变。对于超过几千微秒的延迟，应该使用delay()函数。