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[项目] 【Arduino 动手做】Arduino - 通过 Web 控制 Arm 机器人

本项目展示了如何通过 Web 控制 6DOF 机械臂。

机械臂有 6 个电机。
• A 区：控制电机 2、3、4（控制三个手关节）
• B 区：控制电机 1（控制基座）
• C 区：控制电机 5（控制抓手旋转）
• D 区：控制电机 6（控制夹持器）
3. 系统架构

工作流程
客户端（Web 用户界面 - 用 JavaScript + HTML + CSS 编写）
当用户触摸或滑动手指（或单击或移动鼠标）时，我们可以得到坐标（x， y）。工作流程如下：

在 A 区的情况下，要计算电机 2、3、4 的角度，我们需要做一些几何计算。您可以在本页末尾参考它。
服务器端（Arduino 代码）：

一旦收到来自客户的一组角度，六个电机就会逐渐从当前角度移动到新的角度。六个电机应同时移动并达到新的角度。在详细介绍如何控制所有电机之前，让我们看看如何控制单个电机。假设我们想将电机从当前角度（angle）移动到新角度（new_angle）。由于电机的速度很高，我们应该放慢它的速度。为此，重复以下两个步骤，直到电机达到新角度：
• 以一小步移动电机。
• 暂停一小段时间，然后移动另一个步骤。
下图说明了新角度大于当前角度时的上述方案：

Wherestep_numis电机必须采取的步骤数。step 和 time是预定义的值。后面的两个决定速度和平滑度。以上仅针对一个机器人。要使机器人开始移动并同时到达目的地，我们可以这样做：六个电机采用相同的step_num，但每个电机彼此不同。所以我们必须选择这个项目中的 step_num 是最大的。

源代码
源代码包含两个文件：
RobotArmWeb.ino：Arduino 代码
Remote_arm.php：Web 应用代码，上传到 PHPoC WiFi Shield 或 PHPoC Shield。（参见这篇文章。
您还需要将图像文件flywheel.png上传到 PHPoC Shield。

【Arduino 动手做】Arduino - 通过 Web 控制 Arm 机器人图1