【Arduino 动手做】具有Wi-Fi通信功能的坦克驱动机器人

欢迎来到我们的 Instructable，我们将在这里完成制造可作坦克驱动机器人的过程。这个项目是由 2 名高中二年级学生 Kyle 和 Shyamak 制作的。凯尔负责大部分金属加工，而沙马克则负责编程。CAD 是由我们俩完成的。这里的一切都是 100% 从头开始制作的，从 Wi-Fi 接口到金属部件。Driver Station 的代码可以在我的 Github 上找到：Showblown/Personal-Driver-Station：一个使用 websocket 通信与机器人上的 ESP32 通信的 Driver Station。（WIP），CAD 文件可以在以下 Onshape 链接中找到：https://cad.onshape.com/document ... 94ca0927df0e9bb3a1f

用品
您需要的材料是：

10 英尺 0.125“ x 2” x 1.5“ 金属型材

钣金

铆钉

12v摩托车电池

Arduino Mega（任何 ATMega2560 板都可以工作）

ESP32（任何型号都可以，但我使用的是 ESP32-WROOM-32E）

面包板（如果您的 ESP2 很大，最好是 32 个）

一个 3.3v 到 5v 逻辑移位器（仅当您的 2 块板在不同的电压下工作时）

WCP 单级变速箱（5：1 传动比，但您可以调整）

2 个 12v CIM 电机（您可以使用与您正在使用的变速箱兼容的任何电机）CIM 电机 - VEX Robotics

2 个电机控制器（我们使用 CTRE 的 Sparks，但您可以使用任何支持 PWM 的控制器）

保险丝盒/PDH（我们用了这个：Amazon.com：WUPP 12 伏保险丝盒，带 LED 警告指示灯防潮盖的防水船用保险丝面板，6 个带负极总线保险丝盒的电路，用于汽车船用房车卡车 DC 12-24V：汽车)

Omni Wheels（我们的轮子来自 Omni-Directional Wheels - VEX Robotics)

在大一开始时，我们俩（Kyle 和 Shyamak）都加入了一个名为 The Circuit Breakers 的机器人团队，团队编号为 3189。这是第一届机器人竞赛下的一支队伍，全世界数千支高中队在这项比赛中竞争，看看谁拥有那个赛季最好的机器人。我们俩都是与机器人相关的任何事物的新手，我们被比赛的挑战和兴奋所吸引。随着赛季的进行，我们成为了朋友，当我们的构建赛季结束时，我们想构建自己的机器人来模仿我们构建团队机器人的经验。
在我们制作自己的机器人之前，我们参与了为我们团队参加的比赛制作机器人。由于我们之前都没有机器人技术经验，因此学习机器人设计的基础知识是一个陡峭的学习曲线。Kyle 成为团队的一名电工，为机器人接线电机和编码器等，而 Shyamak 则成为一名程序员，使电机移动并实施转向驱动器等先进机制（尽管这不在我们创建的机器人上）。对于我们俩来说，加入团队是一次令人筋疲力尽但有趣的经历，需要在我们的实验室集思广益、原型设计和完善想法。通过这个过程，我们都发现我们的技能是相辅相成的，Kyle 在布线和电子方面的知识与 Shyamak 的编程技能相结合。
虽然在团队比赛中我们没有获胜，但创造机器人并能够在明年再次尝试的经验是无价的。我们学到了很多已知的东西，随着构建季节的结束，我们决定创建我们自己的个人项目——在我们团队几乎没有帮助的情况下创建我们自己的机器人，作为一个简单的机器人，让我们以后可以制作更复杂的机器人。这个项目既具有挑战性又有益，我们能够在 FIRST 及其合作伙伴创建的泡沫之外练习我们的机器人技能，例如 Shyamak 能够编写不使用 WPI 库的机器人，而 Kyle 必须使用电线、电池和 PDH 等未在 FIRST 中使用的东西。
这个机器人只是我们未来将要做的众多项目中的第一个，我们打算使用转向驱动器制造机器人，这是一种全向机器人，可以向任何方向移动而无需旋转，尽管它比该机器人中使用的传统坦克驱动器要困难得多。我们俩，Kyle 和 Shyamak，在对机器人技术的热情的推动下，都必须克服新事物并作为一个团队工作。

介绍
为了处理这个项目，我们将其分为三个主要部分：客户端/电子设备、布线和机器人端。在机器人方面，我们从机器人框架开始，它是支撑电机和轮子的基础，使机器人能够运动。
我们最初的步骤是利用 Onshape，这是一个 3D CAD 程序，可以随时访问在线零件设计。Onshape 还提供了为 CNC 加工生成 G&M 代码的能力，促进零件的精确制造。
然而，由于资源有限，我们选择使用传统工具手动制造零件，包括带锯、钻头、带式砂光机、锤子以及钻头和丝锥套件。这些基本工具使我们能够塑造和组装机器人所需的组件。

最后一步是将所有东西连接在一起。我们在机器人上放置了一块有机玻璃面板，在那里我们存放了所有电子设备。我们的 12v 电池连接到我们的 PDH，其中有两个电机控制器连接到它。这些通过前面步骤中提供的引脚排列连接到 Arduino Mega。您还需要一个移动电源来连接 PCB，并且您可以通过 USB 将其连接到任何一个 PCB，因为供电的 PCB 为另一个供电。有关参考，请参阅此步骤所附的图像。祝贺！您刚刚制造了一个最先进的机器人。