云天 发表于 2020-1-5 15:44:43

Mind+模拟演示　PID控制（2）


PID 算法，是控制理论中最常用、最经典的算法，在我们的生产和生活中应用的非常广泛。它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过 PID 的实际应用：比如四轴飞行器，再比如平衡小车，还有汽车的定速巡航、3D 打印机上的温度控制器、恒温热水器等。就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID 都会派上大用场。

它的公式为：


https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201912/13/170520uk0uz90jugjgk44i.png




或者我们在编程时更常用的是数字式的 PID 公式：


https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201912/13/154342hzm6vttzu060r390.png




PID 控制系统是一种闭环控制系统，闭环控制是根据控制对象输出的反馈来进行校正的控制方式。它能够根据测量出的实际值与计划值之间的误差 Error，按一定的标准来进行纠正。




最后用一张动图来总结一下本文讲的 PID 算法。从下图中，我们可以直观理解 PID 中三个参数 Kp、Ki、Kd 的作用。图中红色虚线为目标位置，蓝色实线为系统输出。

- 当调节 Kp 参数时，可以让系统输出越来越接近目标位置，但是存在抖动、以及存在稳定误差调节力度不够的问题；
- 调节 Ki 参数，可以弥补 Kp 参数调节力度不够的问题，但是也会增加抖动；
- 调节 Kd 参数，会让抖动减小，变化曲线更加平滑。


https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201912/13/154606p9ddzu22agayam1m.gif




韦应 发表于 2020-1-5 19:55:36

厉害了，大神

DFrJ5KYVQaH 发表于 2020-1-6 07:15:29

好东西，一定要分享

kylinpoet 发表于 2020-2-18 13:49:11

多谢分享，学习了。

gada888 发表于 2020-2-26 12:17:51

支持下

laai 发表于 2020-2-27 00:20:17

支持！~

DFzero 发表于 2020-6-14 16:09:44

附件下载不了

朱永林 发表于 2020-8-6 17:18:29

太有用了，支持！

昊男Henry 发表于 2022-11-29 19:02:35

非常好的说明，支持！
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