Mind+模拟演示 PID控制（2）

PID 算法，是控制理论中最常用、最经典的算法，在我们的生产和生活中应用的非常广泛。它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过 PID 的实际应用：比如四轴飞行器，再比如平衡小车，还有汽车的定速巡航、3D 打印机上的温度控制器、恒温热水器等。就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID 都会派上大用场。

它的公式为：

或者我们在编程时更常用的是数字式的 PID 公式：

PID 控制系统是一种闭环控制系统，闭环控制是根据控制对象输出的反馈来进行校正的控制方式。它能够根据测量出的实际值与计划值之间的误差 Error，按一定的标准来进行纠正。


PID_比例微积分控制 .rar

最后用一张动图来总结一下本文讲的 PID 算法。从下图中，我们可以直观理解 PID 中三个参数 Kp、Ki、Kd 的作用。图中红色虚线为目标位置，蓝色实线为系统输出。

- 当调节 Kp 参数时，可以让系统输出越来越接近目标位置，但是存在抖动、以及存在稳定误差调节力度不够的问题；
- 调节 Ki 参数，可以弥补 Kp 参数调节力度不够的问题，但是也会增加抖动；
- 调节 Kd 参数，会让抖动减小，变化曲线更加平滑。

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