【Arduino】168种传感器系模块列实验（163）---BMI160 六轴陀螺仪

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百六十三：BMI160 6轴惯性运动传感器 16位3轴加速度+超低功耗3轴陀螺仪  I2C/SPI 14LGA
项目之七：简易测量三轴数据

实验开源图形编程（Mind+、Mixly、编玩边学）

实验串口返回情况

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验一百六十三：BMI160 6轴惯性运动传感器 16位3轴加速度+超低功耗3轴陀螺仪  I2C/SPI 14LGA
项目之八：简易测量X轴的动态波形

实验开源图形编程（Mind+、Mixly、编玩边学）

实验串口绘图器返回情况

  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验一百六十三：BMI160 6轴惯性运动传感器 16位3轴加速度+超低功耗3轴陀螺仪  I2C/SPI 14LGA
  项目之九：低功耗模式计步器

通过 setStepPowerMode 设置计步器功耗模式（stepNormalPowerMode 表示正常模式，stepLowPowerMode 表示低功耗模式）

  实验开源代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验一百六十三：BMI160 6轴惯性运动传感器 16位3轴加速度+超低功耗3轴陀螺仪  I2C/SPI 14LGA
  项目之九：低功耗模式计步器
  I2C地址：
  0x68：将 BMI160 的 SDIO 引脚连接到 GND，即默认 I2C 地址
  实验接线:
  BMI160     UNO
  VIN        5V
  GND        GND
  SCL        A5
  SDA        A5
  SAO        GND
  INT1       D2
*/

#include <DFRobot_BMI160.h>

DFRobot_BMI160 bmi160;
const int8_t i2c_addr = 0x68;
bool readStep = false;

#if defined ARDUINO_AVR_UNO || defined ARDUINO_AVR_MEGA2560 || defined ARDUINO_AVR_PRO
//uno和mega2560的中断号为0
int pbIn = 2;
#elif ARDUINO_AVR_LEONARDO
//uno和leonardo的中断号为0
int pbIn = 3;
#else
int pbIn = 13;
#endif
//bmi160 有两个中断接口
int int1 = 1;
int int2 = 2;

void stepChange() {
  //一旦改变了步进控制器，就可以读取该值
  readStep = true;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(100);

  //设置并初始化 bmi160 i2c 地址
  while (bmi160.I2cInit(i2c_addr) != BMI160_OK) {
    Serial.println("i2c init fail");
    delay(1000);
  }

  //将中断号设置为 int1 或 int2
  if (bmi160.setInt(int1) != BMI160_OK) {
    Serial.println("set interrput fail");
    while (1);
  }

  //将 bmi160 模式设置为计步器
  if (bmi160.setStepCounter() != BMI160_OK) {
    Serial.println("set step fail");
    while (1);
  }

  //设置 bmi160 电源模型（微功耗电源模式）
  if (bmi160.setStepPowerMode(bmi160.stepLowPowerMode) != BMI160_OK) {
    Serial.println("set setStepPowerMode fail");
    while (1);
  }

#if defined ARDUINO_AVR_UNO || defined ARDUINO_AVR_MEGA2560 || defined ARDUINO_AVR_LEONARDO || defined ARDUINO_AVR_PRO
  //将板上的引脚设置为连接到 bmi160 的 int1 或 int2
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(pbIn), stepChange, FALLING);
#else
  attachInterrupt(pbIn, stepChange, FALLING);
#endif
  Serial.println(pbIn);
}

void loop() {
  if (readStep) {
    uint16_t stepCounter = 0;
    //从硬件 bmi160 读取计步器
    if (bmi160.readStepCounter(&stepCounter) == BMI160_OK) {
      Serial.print("计步器 = "); Serial.println(stepCounter);
    }
    readStep = false;
  }
}
复制代码

BMI160 6轴惯性运动传感器电原理图

非常棒就是动态读取陀螺仪 x/y/z 值，没有成功复现好像是库不一样。

kinpy 发表于 2022-11-12 00:49
非常棒就是动态读取陀螺仪 x/y/z 值，没有成功复现好像是库不一样。

相关库还有不少，可以实验试试

驴友花雕 发表于 2021-8-27 20:27
项目之五：获取陀螺仪传感器的数据

实验开源代码

加速度的输出单位是什么？

zzxzzxzzx 发表于 2024-9-3 16:53
加速度的输出单位是什么？

BMI160 6轴惯性运动传感器的加速度输出单位是 g（重力加速度）。

重力加速度（通常用符号 g 表示）是指物体在地球表面附近自由下落时的加速度。它的标准值约为 9.8 m/s²，这意味着物体每秒钟的速度会增加约 9.8 米每秒。

zzxzzxzzx 发表于 2024-9-3 16:53
加速度的输出单位是什么？

主要特点：
1、方向：重力加速度的方向总是竖直向下的。
2、大小：在地球表面附近，重力加速度的大小大约为 9.8 m/s²，但会因地理位置和高度的不同而略有变化。例如，在赤道附近约为 9.78 m/s²，而在极地附近约为 9.83 m/s²12。
3、恒定性：在同一地点，重力加速度是一个恒定的矢量。

计算公式：
根据牛顿的万有引力定律，重力加速度可以通过以下公式计算：
g=GM​/r2

其中：
( G ) 是万有引力常数，
( M ) 是地球的质量，
( r ) 是地球半径。