【花雕动手做】拆解机器人底盘 3630 无刷行星减速电机

想做好一台稳定、强劲的机器人底盘，电机就是它的 “心脏”。尤其是12–24V 宽压、大扭矩的 3630 无刷行星减速电机，凭借寿命长、效率高、扭力足的特点，成为麦克纳姆轮、差速底盘、全向移动平台的热门选择。

但它内部到底长什么样？无刷电机和行星减速箱是如何配合输出大扭矩的？霍尔传感器、定子、转子、齿轮组又各自承担什么作用？

这里，我们就把这款3630 无刷行星减速电机进行拆解，从结构到原理一次性讲透，帮你真正看懂机器人底盘动力核心，以后选型、改装、维修都心里有数。

3630 无刷行星减速电机（12–24V） 是机器人底盘常用的大扭矩、长寿命、高效率动力方案，适合麦克纳姆轮 / 差速 / 全向底盘。

一、核心型号与参数（12–24V 大扭矩版）
1. 电机本体（3630 BLDC）
型号：3630（外径 36mm，长度 30mm）
电压：12V / 24V（宽压 10–28V）
相数 / 极数：3 相 8 极
空载转速：12V≈4500–5000rpm；24V≈8000–9000rpm
额定功率：12V≈10–15W；24V≈15–20W
额定扭矩（电机轴）：12V≈0.15–0.2N·m；24V≈0.19–0.25N·m
空载电流：12V≈200–300mA；24V≈150–250mA
效率：75%–85%（优于有刷）
寿命：10000–50000 小时（无刷无碳刷磨损）

2. 行星减速箱（36mm）
减速比：常见 1:10–1:200（机器人底盘常用 1:30–1:100）
材质：金属齿轮（粉末冶金 / 钢），全金属结构
输出扭矩（减速后）：
12V + 1:50 → ≈7.5–10N·m
24V + 1:50 → ≈9.5–12.5N·m
24V + 1:100 → ≈19–25N·m（大扭矩重载）
输出转速（减速后）：
12V + 1:50 → ≈90–100rpm
24V + 1:50 → ≈160–180rpm
24V + 1:100 → ≈80–90rpm
安装：4×M3 螺丝，法兰 / 轴伸两种

3. 典型组合（机器人底盘推荐）

二、这款电机的核心特色（为什么适合机器人底盘）

1、大扭矩、低转速
行星减速大幅提升扭矩，输出转速适合底盘行走（50–200rpm），爬坡 / 越障能力强。

2、无刷优势
无碳刷，寿命长、免维护
效率高、发热小，适合长时间运行
调速线性好，PWM / 闭环控制稳定

3、结构紧凑、强度高
36mm 外径，铝型材底盘易安装
全金属齿轮箱，抗冲击、耐震动
支持正反转、刹车、堵转保护

4、宽压适配
12–24V 兼容锂电池（3S/6S），移动机器人通用。

三、适用场景（机器人底盘为主）
1、麦克纳姆轮全向底盘（最常用）：
4 台电机独立驱动，全向移动、原地旋转

2、差速驱动底盘：
2 台电机，适合巡检、搬运、AGV 小车

3、履带式底盘：
大扭矩适合越野、越障

4、小型人形 / 四足机器人：
关节 / 行走驱动

5、室内外移动平台：
服务机器人、安防机器人、教学实验平台。

四、选型与使用要点

1、减速比选择
轻载（≤5kg）：1:30–1:50
中载（5–15kg）：1:50–1:80
重载 / 爬坡：1:100+

2、驱动方案
必须配无刷电机驱动器（BLDC ESC），支持FOC / 方波驱动
推荐：带 ** 电流闭环、编码器（ABZ）** 的驱动器，实现精准速度 / 位置控制

3、电源
12V：3S 锂电池（11.1–12.6V）
24V：6S 锂电池（22.2–25.2V）
电流：单电机额定电流1–2A，4 台总电流4–8A

4、安装与防护
法兰固定，加减震垫减少震动
电机与减速箱间加联轴器 / 弹性连接
户外使用做IP54 + 防水处理