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[项目]Xbox 行空板麦克纳姆轮车 精华

云天 | 初级技神 | 创造力： | 帖子： | 发消息 | 串个门 | 加好友 | 打招呼
2024-2-19 19:54:08 [显示全部楼层]
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[项目] Xbox 行空板麦克纳姆轮车

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本帖最后由 云天 于 2024-2-19 20:02 编辑

Xbox 行空板麦克纳姆轮车图1

【项目背景】
最近买了两个Xbox手柄，这个手柄支持Bluetooth(蓝牙4.0）,行空板也支持蓝牙功能。本项目中，Xbox手柄通过蓝牙连接行空板，控制麦克纳姆轮车。

Xbox 行空板麦克纳姆轮车图2


Xbox 行空板麦克纳姆轮车图3


【行空板启动蓝牙】
蓝牙（Bluetooth）是一个短距离无线通信标准，用于在手机、计算机和其他电子设备之间通信。行空板自带 Linux 系统，在 Linux 中权威的蓝牙协议栈实现是 BlueZ。其本身自带了很多有用的工具，如bluetoothctl。
1.电脑通过USB线连接上行空板，通过浏览器地址：10.1.2.3，访问行空板，开启终端。
  1. root@unihiker:~#Bluetoothctl
复制代码
  1. [bluetooth]#power on
复制代码
扫描蓝牙设备，找到Xbox手柄蓝牙地址（40:8E:2C:22:84:31）
  1. [bluetooth]#scan on
复制代码

Xbox 行空板麦克纳姆轮车图4


【行空板Python连接Xbox】

使用os库的system执行蓝牙连接命令。
  1. 

  2. import os

  3. import time

  4. 

  5. result=0

  6. def shellcom(command,wait):

  7.    global result

  8.    # 调用os模块的system()函数来执行Shell命令

  9.    result = os.system(command)

  10.    #print(result)

  11.    time.sleep(wait)

  12. 

  13. 

  14. shellcom("bluetoothctl power on",5)

  15. if result==0:

  16.  print("蓝牙已开启")

  17. 

  18. #shellcom("bluetoothctl scan on",10)

  19. #shellcom("bluetoothctl scan off",2)

  20. shellcom("bluetoothctl agent on",5)

  21. if result==0:

  22.  print("代理已开启")

  23. 

  24. shellcom("bluetoothctl pair 40:8E:2C:22:84:31",10)

  25. if result==0:

  26.     print("蓝牙配对已完成")

  27. else:

  28.     print("蓝牙配对可能已存在")

  29. 

  30. shellcom("bluetoothctl connect 40:8E:2C:22:84:31",4)

  31. if result==0:

  32.     print("Xbox连接已完成")

  33. else:

  34.     print("Xbox连接失败")

复制代码
【读取Xbox手柄各按键】
使用pygame库读取Xbox手柄各按键。
  1. 

  2. import pygame

  3. pygame.init()

  4. joysticks = []

  5. clock = pygame.time.Clock()

  6. keepPlaying = True

  7. 

  8. pygame.joystick.init()

  9. # 初始化手柄

  10. joystick = pygame.joystick.Joystick(0)

  11. joystick.init()

  12. while keepPlaying:

  13.     clock.tick(60)

  14.     for event in pygame.event.get():

  15. 

  16.         print(event)

复制代码
Xbox 行空板麦克纳姆轮车图10

  1. 

  2. import pygame

  3. pygame.init()

  4. pygame.joystick.init()

  5. # 初始化手柄

  6. joystick = pygame.joystick.Joystick(0)

  7. joystick.init()

  8. 

  9. while True:

  10.     for event in pygame.event.get():

  11.          if event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:

  12.              if event.button==0:#"A"键

  13.                 pass

  14.              elif event.button==1:#"B"键

  15.                 pass

  16.              elif event.button==4:#"X"键

  17.                 pass

  18.              elif event.button==3:#"Y"键

  19.                 pass

  20.              elif event.button==6:#"RB"键,右肩键：Right Shoulder Button

  21.                 pass

  22.              elif event.button==7:#"LB"键,左肩键：Left Shoulder Button

  23.                 pass

  24.              elif event.button==10:#"View"键

  25.                 pass

  26.              elif event.button==11:#"Menu"键

  27.                 pass

  28.              elif event.button==15:#“共享”按键

  29.                 pass

  30.              elif event.button==12:#“xbox”按键

  31.                 pass

  32.           elif event.type == pygame.JOYHATMOTION:#方向键

  33.              if event.hat==0:

  34.                  print(str(event.value[0])+":"+str(event.value[1])) 

  35.                  if event.value[0]==0:

  36.                      if event.value[1]==0:#中间位置

  37.                          print("“中间位置”方向键")

  38.                         

  39.                      elif event.value[1]==1:#向上

  40.                          print("“向上”方向键")

  41.                         

  42.                      elif event.value[1]==-1:#向下

  43.                          print("“向下”方向键")

  44.                         

  45.                  elif event.value[0]==-1:#向右

  46.                     print("“向右”方向键")

  47.                   

  48.                  elif event.value[0]==1:#向左

  49.                      print("“向左”方向键") 

  50. 

  51.          elif event.type == pygame.JOYAXISMOTION:

  52.              #左摇杆按键

  53.              if event.axis==0:#左右

  54.                 if event.value<-0.1:#向左

  55.                   

  56.                    print("“向左”左摇杆按键") 

  57.                 elif event.value>0.1:#向右

  58.                  

  59.                    print("“向右”左摇杆按键") 

  60.                 else:

  61.                   

  62.                    print("左右stop左摇杆按键") 

  63.              elif event.axis==1:#上下

  64.                 if event.value<-0.1:#向上

  65.                   

  66.                    print("“向上”左摇杆按键")

  67.                 elif event.value>0.1:#向下

  68.                   

  69.                    print("“向下”左摇杆按键")

  70.                 else:

  71.                    

  72.                     print("上下stop左摇杆按键")

  73.              #右摇杆按键

  74.              if event.axis==2:#左右

  75.                 if event.value<-0.1:#向右

  76.                   

  77.                    print("“向右”右摇杆按键") 

  78.                 elif event.value>0.1:#向左

  79.                  

  80.                    print("“向左”右摇杆按键")

  81.                 else:

  82.                   

  83.                     print("“停止”右摇杆按键")

  84.              elif event.axis==3:#上下

  85.                 if event.value<-0.1:#向上

  86.                    print("“向上”右摇杆按键")

  87.                 elif event.value>0.1:#向下

  88.                    print("“向下”右摇杆按键")

  89.              elif event.axis==5:#左射击键

  90.                   if event.value>0:

  91.                      print("左射击键")

  92.                    

  93.              elif event.axis==4:#右射击键

  94.                    if event.value>0:

  95.                      print("右射击键")

复制代码

【控制麦克纳姆轮车】
1.电机驱动扩展板初始化
  1. 

  2. from pinpong.extension.unihiker import *

  3. from pinpong.libs.microbit_motor import DFMotor

  4. from pinpong.board import Board

  5. 

  6. from pinpong.board import Pin

  7. 

  8. Board().begin()

  9. 

  10. p_dfr0548_motor_M1 = DFMotor(1)

  11. p_dfr0548_motor_M2 = DFMotor(2)

  12. p_dfr0548_motor_M3 = DFMotor(3)

  13. p_dfr0548_motor_M4 = DFMotor(4)

复制代码
Xbox 行空板麦克纳姆轮车图6

2.自定义麦克纳姆轮车运动函数
  1. 

  2. def forward(speed):#带速度参数——前进

  3.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  4.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CCW)

  5.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  6.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CCW)

  7.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  8.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CW)

  9.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  10.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CW)  

  11. def back(speed):#带速度参数——后退

  12.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  13.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CW)

  14.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  15.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CW)

  16.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  17.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CCW)

  18.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  19.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CCW)

  20. def left(speed):#带速度参数——向左

  21.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  22.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CW)

  23.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  24.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CCW)

  25.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  26.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CCW)

  27.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  28.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CW)

  29. def right(speed):#带速度参数——向右

  30.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  31.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CCW)

  32.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  33.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CW)

  34.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  35.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CW)

  36.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  37.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CCW)

  38. def stop():#停止

  39. 

  40.     p_dfr0548_motor_M1.stop()

  41.     p_dfr0548_motor_M2.stop()

  42.     p_dfr0548_motor_M3.stop()

  43.     p_dfr0548_motor_M4.stop()

  44. def Lrotate(speed):#带速度参数——向左原地旋转

  45.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  46.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CCW)

  47.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  48.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CCW)

  49.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  50.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CCW)

  51.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  52.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CCW)      

  53. def Rrotate(speed):#带速度参数——向右原地旋转

  54.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  55.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CW)

  56.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  57.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CW)

  58.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  59.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CW)

  60.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  61.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CW) 

复制代码
Xbox 行空板麦克纳姆轮车图5

3.Xbox按键控制麦克纳姆轮车运动
  1. 

  2. if event.type == pygame.JOYHATMOTION:#方向键

  3.              if event.hat==0:

  4.                  print(str(event.value[0])+":"+str(event.value[1])) 

  5.                  if event.value[0]==0:

  6.                      if event.value[1]==0:#中间位置

  7.                          print("“中间位置”方向键")

  8.                          stop() 

  9.                      elif event.value[1]==1:#向上

  10.                          print("“向上”方向键")

  11.                          forward(200) 

  12.                      elif event.value[1]==-1:#向下

  13.                          print("“向下”方向键")

  14.                          back(200) 

  15.                  elif event.value[0]==-1:#向右

  16.                     print("“向右”方向键")

  17.                     right(200)

  18.                  elif event.value[0]==1:#向左

  19.                      print("“向左”方向键") 

  20.                      left(200)

  21. 

  22.          elif event.type == pygame.JOYAXISMOTION:

  23.              #左摇杆按键

  24.              if event.axis==0:#左右

  25.                 if event.value<-0.1:#向左

  26.                    left(int(abs(event.value)*255)) 

  27.                    print("“向左”左摇杆按键") 

  28.                 elif event.value>0.1:#向右

  29.                    right(int(event.value*255))

  30.                    print("“向右”左摇杆按键") 

  31.                 else:

  32.                    stop()

  33.                    print("左右stop左摇杆按键") 

  34.              elif event.axis==1:#上下

  35.                 if event.value<-0.1:#向上

  36.                    forward(int(abs(event.value)*255))

  37.                    print("“向上”左摇杆按键")

  38.                 elif event.value>0.1:#向下

  39.                    back(int(event.value*255))

  40.                    print("“向下”左摇杆按键")

  41.                 else:

  42.                     stop()

  43.                     print("上下stop左摇杆按键")

  44.              #右摇杆按键

  45.              if event.axis==2:#左右

  46.                 if event.value<-0.1:#向右

  47.                    Rrotate(int(abs(event.value)*255))

  48.                    print("“向右”右摇杆按键") 

  49.                 elif event.value>0.1:#向左

  50.                    Lrotate(int(event.value*255))

  51.                    print("“向左”右摇杆按键")

  52.                 else:

  53.                     stop()

  54.                     print("“停止”右摇杆按键")

复制代码
Xbox 行空板麦克纳姆轮车图7

4.控制车上灯（1）控制车底彩灯，共四个LED彩灯，使用NeoPixel库驱动。
  1. 

  2.     if bs==1 and time.time()-time1>0.2:

  3.        time1=time.time()

  4.        np1.rotate(1)

  5.     elif bs==2 and time.time()-time2>0.5:

  6.        time2=time.time()

  7.        np1.rotate(1)       

  8.     for event in pygame.event.get():

  9.          if event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:

  10.              if event.button==0:#"A"键

  11.                 print("“A”键") 

  12.                 color=0xFF0000

  13.              elif event.button==1:#"B"键

  14.                  print("“B”键") 

  15.                  color=0x00FF00

  16.              elif event.button==4:#"Y"键

  17.                  print("“Y”键") 

  18.                  color=0x0000FF

  19.              elif event.button==3:#"X"键

  20.                  print("“X”键") 

  21.                  color=0xFF00FF

  22.              elif event.button==6:#"RB"键,右肩键：Right Shoulder Button

  23.                  print("“RB”键") 

  24.                  pin14.write_digital(1)

  25.                  pin15.write_digital(1)

  26.              elif event.button==7:#"LB"键,左肩键：Left Shoulder Button

  27.                  print("“LB”键") 

  28.                  pin14.write_digital(0)

  29.                  pin15.write_digital(0)

  30.              elif event.button==10:#"View"键

  31.                  print("“View”键") 

  32.                  bs=1

  33.                  np1.rainbow(0,3,1,360)

  34.              elif event.button==11:#"Menu"键

  35.                 print("“Menu”键") 

  36.                 bs=2

  37.                 np1.rainbow(0,3,1,360)

  38.              elif event.button==15:#“共享”按键

  39.                 print("“共享”键")

  40.                 bs=0

  41.                 np1.clear()

  42.              elif event.button==12:#“xbox”按键

  43.                 print("“xbox”键")

复制代码
（2)控制车前灯,两个LED灯分别接在引脚14、15。
  1. 

  2.              if event.axis==5:#左射击键

  3.                   if event.value>0:

  4.                      print("左射击键")

  5.                      np1.range_color(0,3,color)

  6.              elif event.axis==4:#右射击键

  7.                    if event.value>0:

  8.                      print("右射击键")

  9.                      np1.clear()

复制代码
Xbox 行空板麦克纳姆轮车图8



Xbox 行空板麦克纳姆轮车图9

【完整程序】
  1. 

  2. import pygame

  3. import time

  4. pygame.init()

  5. pygame.joystick.init()

  6. # 初始化手柄

  7. joystick = pygame.joystick.Joystick(0)

  8. joystick.init()

  9. 

  10. from pinpong.extension.unihiker import *

  11. from pinpong.libs.microbit_motor import DFMotor

  12. from pinpong.board import Board

  13. 

  14. from pinpong.board import NeoPixel

  15. 

  16. from pinpong.board import Pin

  17. 

  18. 

  19. Board().begin()

  20. pin1 = Pin(Pin.P8)

  21. np1 = NeoPixel(pin1,4)

  22. 

  23. p_dfr0548_motor_M1 = DFMotor(1)

  24. p_dfr0548_motor_M2 = DFMotor(2)

  25. p_dfr0548_motor_M3 = DFMotor(3)

  26. p_dfr0548_motor_M4 = DFMotor(4)

  27. 

  28. pin14 = Pin(Pin.P14,Pin.OUT)

  29. pin15 = Pin(Pin.P15,Pin.OUT)

  30. color=0x000000

  31. bs=0

  32. time1=0

  33. time2=0

  34. def forward(speed):#带速度参数——前进

  35.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  36.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CCW)

  37.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  38.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CCW)

  39.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  40.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CW)

  41.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  42.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CW)  

  43. def back(speed):#带速度参数——后退

  44.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  45.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CW)

  46.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  47.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CW)

  48.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  49.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CCW)

  50.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  51.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CCW)

  52. def left(speed):#带速度参数——向左

  53.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  54.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CW)

  55.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  56.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CCW)

  57.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  58.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CCW)

  59.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  60.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CW)

  61. def right(speed):#带速度参数——向右

  62.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  63.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CCW)

  64.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  65.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CW)

  66.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  67.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CW)

  68.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  69.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CCW)

  70. def stop():#停止

  71. 

  72.     p_dfr0548_motor_M1.stop()

  73.     p_dfr0548_motor_M2.stop()

  74.     p_dfr0548_motor_M3.stop()

  75.     p_dfr0548_motor_M4.stop()

  76. def Lrotate(speed):#带速度参数——向左原地旋转

  77.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  78.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CCW)

  79.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  80.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CCW)

  81.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  82.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CCW)

  83.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  84.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CCW)      

  85. def Rrotate(speed):#带速度参数——向右原地旋转

  86.     p_dfr0548_motor_M1.speed(speed)

  87.     p_dfr0548_motor_M1.run(p_dfr0548_motor_M1.CW)

  88.     p_dfr0548_motor_M2.speed(speed)

  89.     p_dfr0548_motor_M2.run(p_dfr0548_motor_M2.CW)

  90.     p_dfr0548_motor_M3.speed(speed)

  91.     p_dfr0548_motor_M3.run(p_dfr0548_motor_M3.CW)

  92.     p_dfr0548_motor_M4.speed(speed)

  93.     p_dfr0548_motor_M4.run(p_dfr0548_motor_M4.CW) 

  94. while True:

  95.     if bs==1 and time.time()-time1>0.2:

  96.        time1=time.time()

  97.        np1.rotate(1)

  98.     elif bs==2 and time.time()-time2>0.5:

  99.        time2=time.time()

  100.        np1.rotate(1)       

  101.     for event in pygame.event.get():

  102.          if event.type == pygame.JOYBUTTONDOWN:

  103.              if event.button==0:#"A"键

  104.                 print("“A”键") 

  105.                 color=0xFF0000

  106.              elif event.button==1:#"B"键

  107.                  print("“B”键") 

  108.                  color=0x00FF00

  109.              elif event.button==4:#"Y"键

  110.                  print("“Y”键") 

  111.                  color=0x0000FF

  112.              elif event.button==3:#"X"键

  113.                  print("“X”键") 

  114.                  color=0xFF00FF

  115.              elif event.button==6:#"RB"键,右肩键：Right Shoulder Button

  116.                  print("“RB”键") 

  117.                  pin14.write_digital(1)

  118.                  pin15.write_digital(1)

  119.              elif event.button==7:#"LB"键,左肩键：Left Shoulder Button

  120.                  print("“LB”键") 

  121.                  pin14.write_digital(0)

  122.                  pin15.write_digital(0)

  123.              elif event.button==10:#"View"键

  124.                  print("“View”键") 

  125.                  bs=1

  126.                  np1.rainbow(0,3,1,360)

  127.              elif event.button==11:#"Menu"键

  128.                 print("“Menu”键") 

  129.                 bs=2

  130.                 np1.rainbow(0,3,1,360)

  131.              elif event.button==15:#“共享”按键

  132.                 print("“共享”键")

  133.                 bs=0

  134.                 np1.clear()

  135.              elif event.button==12:#“xbox”按键

  136.                 print("“xbox”键") 

  137.          elif event.type == pygame.JOYHATMOTION:#方向键

  138.              if event.hat==0:

  139.                  print(str(event.value[0])+":"+str(event.value[1])) 

  140.                  if event.value[0]==0:

  141.                      if event.value[1]==0:#中间位置

  142.                          print("“中间位置”方向键")

  143.                          stop() 

  144.                      elif event.value[1]==1:#向上

  145.                          print("“向上”方向键")

  146.                          forward(200) 

  147.                      elif event.value[1]==-1:#向下

  148.                          print("“向下”方向键")

  149.                          back(200) 

  150.                  elif event.value[0]==-1:#向右

  151.                     print("“向右”方向键")

  152.                     right(200)

  153.                  elif event.value[0]==1:#向左

  154.                      print("“向左”方向键") 

  155.                      left(200)

  156. 

  157.          elif event.type == pygame.JOYAXISMOTION:

  158.              #左摇杆按键

  159.              if event.axis==0:#左右

  160.                 if event.value<-0.1:#向左

  161.                    left(int(abs(event.value)*255)) 

  162.                    print("“向左”左摇杆按键") 

  163.                 elif event.value>0.1:#向右

  164.                    right(int(event.value*255))

  165.                    print("“向右”左摇杆按键") 

  166.                 else:

  167.                    stop()

  168.                    print("左右stop左摇杆按键") 

  169.              elif event.axis==1:#上下

  170.                 if event.value<-0.1:#向上

  171.                    forward(int(abs(event.value)*255))

  172.                    print("“向上”左摇杆按键")

  173.                 elif event.value>0.1:#向下

  174.                    back(int(event.value*255))

  175.                    print("“向下”左摇杆按键")

  176.                 else:

  177.                     stop()

  178.                     print("上下stop左摇杆按键")

  179.              #右摇杆按键

  180.              if event.axis==2:#左右

  181.                 if event.value<-0.1:#向右

  182.                    Rrotate(int(abs(event.value)*255))

  183.                    print("“向右”右摇杆按键") 

  184.                 elif event.value>0.1:#向左

  185.                    Lrotate(int(event.value*255))

  186.                    print("“向左”右摇杆按键")

  187.                 else:

  188.                     stop()

  189.                     print("“停止”右摇杆按键")

  190.              elif event.axis==3:#上下

  191.                 if event.value<-0.1:#向上

  192.                    print("“向上”右摇杆按键")

  193.                 elif event.value>0.1:#向下

  194.                    print("“向下”右摇杆按键")

  195.              elif event.axis==5:#左射击键

  196.                   if event.value>0:

  197.                      print("左射击键")

  198.                      np1.range_color(0,3,color)

  199.              elif event.axis==4:#右射击键

  200.                    if event.value>0:

  201.                      print("右射击键")

  202.                      np1.clear()

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