【花雕学编程】Arduino动手做（222）---Simple FOC Shield V2.0.4

37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）

八、INA240电流传感器测试
● 使用Arduino IDE打开资料里面的电流测试程序 ，“angle_control_current_sense_test”，点击“上传”。

位置/角度运动控制示例
*步骤：
*1）配置电机和磁传感器
*2）运行代码
*3）从串行终端设置目标角度（弧度）

运行程序，电机会来回转动，打开串口监视器，可以监测电机的A相、B相的电流以及电流幅值。用手转动电机，电流值会发生改变。


【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
  项目程序之三：INA240电流传感器测试，位置/角度运动控制

实验开源代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
  项目程序之三：INA240电流传感器测试，位置/角度运动控制
*/

#include <SimpleFOC.h>

// magnetic sensor instance - SPI
//MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(AS5147_SPI, 10);
// magnetic sensor instance - MagneticSensorI2C
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
// magnetic sensor instance - analog output
//MagneticSensorAnalog sensor = MagneticSensorAnalog(A1, 14, 1020);

//无刷直流电机和驱动器实例
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);
// Stepper motor & driver instance
//StepperMotor motor = StepperMotor(50);
//StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 5, 10, 6,  8);

// 电流传感器
// shunt resistor value
// gain value
// 引脚相位A、B（C可选）
InlineCurrentSense current_sense = InlineCurrentSense(0.01, 50.0, A0, _NC, A2);




// 角度设定点变量
float target_angle = 0;
// instantiate the commander
//Commander command = Commander(Serial);
//void doTarget(char* cmd) { command.scalar(&target_angle, cmd); }

void setup() {
  // 初始化电流感应
  current_sense.init();

  // for SimpleFOCShield v2.01/v2.0.2
  current_sense.gain_b *= -1;

  // 初始化磁传感器硬件
  sensor.init();
  // 将电机连接到传感器
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 驱动程序配置
  // power supply voltage [V]
  driver.voltage_power_supply = 24;
  driver.init();
  //连接电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);

  // 选择FOC调制（可选）
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;

  // 设置要使用的运动控制回路
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 控制器配置
  // default parameters in defaults.h

  // 速度PI控制器参数
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 2;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  //设置给电机的最大电压
  motor.voltage_limit = 1;

  //速度低通滤波时间常数
  //越低过滤越少
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.01;

  // 角度P控制器
  motor.P_angle.P = 5;
  //位置控制的最大速度
  motor.velocity_limit = 20;

  // 使用串行监控
  Serial.begin(115200);
  // comment out if not needed
  //motor.useMonitoring(Serial);


  // 初始化电机
  motor.init();
  // 对齐传感器并启动FOC
  motor.initFOC();

  // 添加目标命令T
  //command.add('T', doTarget, "target angle");

  Serial.println(F("电机准备就绪!"));
  Serial.println(F("使用串行终端设置目标角度："));
  Serial.println("电流感应就绪!");
  _delay(1000);
}


void loop() {

  // 主要FOC算法功能
  // the faster you run this function the better
  // Arduino UNO loop  ~1kHz
  // Bluepill loop ~10kHz

  motor.loopFOC();

  // 运动控制功能
  // 速度、位置或电压（在电机控制器中定义）
  // this function can be run at much lower frequency than loopFOC() function
  // You can also use motor.move() and set the motor.target in the code
  motor.move(target_angle);


  // function intended to be used with serial plotter to monitor motor variables
  // significantly slowing the execution down!!!!
  // motor.monitor();

  // user communication
  // command.run();

  PhaseCurrent_s currents = current_sense.getPhaseCurrents();
  float current_magnitude = current_sense.getDCCurrent();

  Serial.print(currents.a * 1000); // milli Amps
  Serial.print("\t");
  Serial.print(currents.b * 1000); // milli Amps
  Serial.print("\t");
  Serial.print(currents.c * 1000); // milli Amps
  Serial.print("\t");
  Serial.println(current_magnitude * 1000); // milli Amps
  _delay(1000);
}
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实验开源代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
  项目程序之三：INA240电流传感器测试，位置/角度运动控制
*/

#include <SimpleFOC.h>

// magnetic sensor instance - SPI
//MagneticSensorSPI sensor = MagneticSensorSPI(AS5147_SPI, 10);
// magnetic sensor instance - MagneticSensorI2C
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
// magnetic sensor instance - analog output
//MagneticSensorAnalog sensor = MagneticSensorAnalog(A1, 14, 1020);

//无刷直流电机和驱动器实例
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);
// Stepper motor & driver instance
//StepperMotor motor = StepperMotor(50);
//StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 5, 10, 6,  8);

// 电流传感器
// shunt resistor value
// gain value
// 引脚相位A、B（C可选）
InlineCurrentSense current_sense = InlineCurrentSense(0.01, 50.0, A0, _NC, A2);


// 角度设定点变量
float target_angle = 0;
// instantiate the commander
//Commander command = Commander(Serial);
//void doTarget(char* cmd) { command.scalar(&target_angle, cmd); }

void setup() {
  // 初始化电流感应
  current_sense.init();

  // for SimpleFOCShield v2.01/v2.0.2
  current_sense.gain_b *= -1;

  // 初始化磁传感器硬件
  sensor.init();
  // 将电机连接到传感器
  motor.linkSensor(&sensor);

  // 驱动程序配置
  // power supply voltage [V]
  driver.voltage_power_supply = 24;
  driver.init();
  //连接电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);

  // 选择FOC调制（可选）
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SpaceVectorPWM;

  // 设置要使用的运动控制回路
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 控制器配置
  // default parameters in defaults.h

  // 速度PI控制器参数
  motor.PID_velocity.P = 0.2;
  motor.PID_velocity.I = 2;
  motor.PID_velocity.D = 0;
  //设置给电机的最大电压
  motor.voltage_limit = 1;

  //速度低通滤波时间常数
  //越低过滤越少
  motor.LPF_velocity.Tf = 0.01;

  // 角度P控制器
  motor.P_angle.P = 5;
  //位置控制的最大速度
  motor.velocity_limit = 20;

  // 使用串行监控
  Serial.begin(115200);
  // comment out if not needed
  //motor.useMonitoring(Serial);


  // 初始化电机
  motor.init();
  // 对齐传感器并启动FOC
  motor.initFOC();

  // 添加目标命令T
  //command.add('T', doTarget, "target angle");

  Serial.println(F("电机准备就绪!"));
  Serial.println(F("使用串行终端设置目标角度："));
  Serial.println("电流感应就绪!");
  _delay(1000);
}


void loop() {

  // 主要FOC算法功能
  // the faster you run this function the better
  // Arduino UNO loop  ~1kHz
  // Bluepill loop ~10kHz

  motor.loopFOC();

  // 运动控制功能
  // 速度、位置或电压（在电机控制器中定义）
  // this function can be run at much lower frequency than loopFOC() function
  // You can also use motor.move() and set the motor.target in the code
  motor.move(target_angle);


  // function intended to be used with serial plotter to monitor motor variables
  // significantly slowing the execution down!!!!
  // motor.monitor();

  // user communication
  // command.run();

  PhaseCurrent_s currents = current_sense.getPhaseCurrents();
  float current_magnitude = current_sense.getDCCurrent();

  Serial.print(currents.a * 1000); // milli Amps
  Serial.print("\t");
  Serial.print(currents.b * 1000); // milli Amps
  Serial.print("\t");
  Serial.print(currents.c * 1000); // milli Amps
  Serial.print("\t");
  Serial.println(current_magnitude * 1000); // milli Amps
  _delay(1000);
}
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九、测试开环位置控制

实验注意：12V先不要上电，开环控制电机会发热，上电时间过久容易烧坏。最好等到程序编译上传后再上电，上电尽快操作。开环控制的目的主要是建立对电机控制的初步认识，以及验证电机和驱动板功能是否正常，不要停留太久！


【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
  项目程序之四：测试开环位置控制
  实验开源代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
  项目程序之四：测试开环位置控制
*/

// Open loop motor control example
#include <SimpleFOC.h>


// BLDC motor & driver instance
// BLDCMotor motor = BLDCMotor(pole pair number);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
// BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(pwmA, pwmB, pwmC, Enable(optional));
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);

// Stepper motor & driver instance
//StepperMotor motor = StepperMotor(50);
//StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 5, 10, 6,  8);


//target variable
float target_velocity = 0;

// instantiate the commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) {
  command.scalar(&target_velocity, cmd);
}
void doLimit(char* cmd) {
  command.scalar(&motor.voltage_limit, cmd);
}

void setup() {

  // driver config
  // power supply voltage [V]
  driver.voltage_power_supply = 12;
  // limit the maximal dc voltage the driver can set
  // as a protection measure for the low-resistance motors
  // this value is fixed on startup
  driver.voltage_limit = 6;
  driver.init();
  // link the motor and the driver
  motor.linkDriver(&driver);

  // limiting motor movements
  // limit the voltage to be set to the motor
  // start very low for high resistance motors
  // current = voltage / resistance, so try to be well under 1Amp
  motor.voltage_limit = 2;   // [V]

  // open loop control config
  motor.controller = MotionControlType::velocity_openloop;

  // init motor hardware
  motor.init();

  // add target command T
  command.add('T', doTarget, "target velocity");
  command.add('L', doLimit, "voltage limit");

  Serial.begin(115200);
  Serial.println("电机准备就绪！");
  Serial.println("请设置目标位置");
  _delay(1000);
}

void loop() {

  // open loop velocity movement
  // using motor.voltage_limit and motor.velocity_limit
  // to turn the motor "backwards", just set a negative target_velocity
  motor.move(target_velocity);

  // user communication
  command.run();
  _delay(1000);
}
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一、 概述

艾尔赛Arduino FOC无刷电机驱动板采用3个分立的高低边栅极驱动器和6个NMOS管组成1路BLDC驱动电路，兼容国外开源项目Simple FOC Shield V2.0.4，可直接插入到Arduino NNO开发板作为一个Shiled来使用，并支持多种传感器接口，用户可以使用Arduino环境下的Simple FOC库来控制BLDC无刷电机平稳高精度运行。

二、 功能特点   

1，采用3路IR2104栅极驱动器和6个NMOS组成BLDC驱动部分，控制逻辑兼容官方原版Simple FOC的L6234PD方案；

2，接口兼容Arduino UNO、Arduino MEGA、STM32 Nucleo等；

3，板载2个INA240高精度电流传感器用于测量A B相电流；

4，用户可以通过0R电阻跳线的方式来配置GPIO控制管脚；

5，支持霍尔、磁传感器等多种编码器；

6，供电电压DC12-35V；

7，板载电源指示灯。

三、 硬件介绍和说明

1，板子尺寸：67.8*53mm

   重量：26g

2， 接口介绍

1，VCC，GND：DC12-35V供电；

2，A, B, C：无刷电机接口；

3，GPIO引出口，可直接插入到Arduino UNO等开发板；

4，IR2104供电跳线帽：因为IR2104最大只支持20V供电，故当VCC小于等于20V时此跳线帽插在左端，此时IR2104的电源电压等于VCC；当VCC大20V时此跳线帽插在右端，此时IR2104的电源电压等于16V。

板子背面为GPIO控制/供电 选择跳线电阻，具体的跳线方法可参考电路原理图（一般保持默认即可）

电原理图

插入Arduino uno开发板

四、Arduino开发环境搭建
1、安装Arduino IDE 1.8.9或者最新的版本；

2、点击菜单栏的 工具--管理库--开发板管理器，再搜索“Simple FOC”安装2.1.0或者更新版本（备注：安装最新版本可能导致后续的电流检测程序编译通不过）；

更多资料：
Arduino简单磁场定向控制（FOC）项目
https://docs.simplefoc.com/

五、基本功能测试

1、硬件准备：Arduino UNO开发板、Arduino FOC驱动板、MKS YT2804无刷电机（DC12V@7极对@带AS5600磁编码器）、DC12V直流电源、USB方口线。

2、接线方法
● 无刷电机：接到驱动板的A B C三个口上
● AS5600编码器：5V和GND接驱动板的5V和GND，SCL和SDA分别接驱动板的SCL和SDA
● Arduino开发板USB口：通过方口USB线连接至电脑USB口
● 驱动板VCC GND供电口：接DC12V电源

六、开环速度测试
● 打开Arduino IDE，依次点击：文件--示例-- Simple FOC--motion_control --open_loop_motor_control --open_loop_velocity_example

● 根据所用电机修改参数：
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11) 修改为 BLDCMotor motor = BLDCMotor(7)

motor.voltage_limit = 3 修改为 motor.voltage_limit = 1

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
  项目程序之一：开环速度测试
  开源参考程序

/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
  项目程序之一：开环速度测试
*/

// 开环电机控制示例
#include <SimpleFOC.h>


// BLDC 电机及驱动器实例
// BLDCMotor motor = BLDCMotor(pole pair number);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
// BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(pwmA, pwmB, pwmC, Enable(optional));
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 5, 6, 8);

// 步进电机及驱动器实例
//StepperMotor motor = StepperMotor(50);
//StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(9, 5, 10, 6,  8);


//目标变量
float target_velocity = 0;

// 创建实例化对象
Commander command = Commander(Serial);
void doTarget(char* cmd) { command.scalar(&target_velocity, cmd); }


void setup() {

  // 驱动配置
  // 电源电压[V]
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  // 连接电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);

  // 限制运动
  motor.voltage_limit = 1;   // [V]
  motor.velocity_limit = 5; // [弧度/秒] 约 50rpm
 
  // 开环控制配置
  motor.controller = MotionControlType::velocity_openloop;

  // 初始化电机硬件
  motor.init();

  //添加目标命令 T
  command.add('T', doTarget, "target velocity");

  Serial.begin(115200);
  Serial.println("电机就绪!");
  Serial.println("设定目标速度 [rad/s]");
  _delay(1000);
}

void loop() {

  // 开环运动速度
  // using motor.voltage_limit and motor.velocity_limit
  motor.move(target_velocity);

  // user communication 用户沟通
  command.run();
}
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实验串口返回情况

打开“串口监视器”，等待串口输出 “电机就绪！” 信息后输入电机速度值(比如:T10)，点击“发送”，电机会以设定的速度转动。比如再输入T30，电机转动速度会加快。

七、测试AS5600编码器

● 打开Arduino IDE，依次点击：文件--示例--Simple FOC --utils--sensor_test -- magnetic_sensors --magnetic_sensor_i2c_example

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
项目程序之二：测试AS5600编码器

实验开源代码

/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十二：Arduino FOC无刷电机驱动板 兼容Simple FOC Shield V2.0.4（艾尔赛）
  项目程序之二：测试AS5600编码器
*/

#include <SimpleFOC.h>

// MagneticSensorI2C(uint8_t _chip_address, float _cpr, uint8_t _angle_register_msb)
//  chip_address  I2C chip address
//  bit_resolution  resolution of the sensor
//  angle_register_msb  angle read register msb
//  bits_used_msb  number of used bits in msb register
// 
// make sure to read the chip address and the chip angle register msb value from the datasheet
// also in most cases you will need external pull-ups on SDA and SCL lines!!!!!
//
// For AS5058B
// MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(0x40, 14, 0xFE, 8);

// AS5600 配置示例
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);


void setup() {
  // 监控端口
  Serial.begin(115200);

  // 配置 i2C
  Wire.setClock(400000);
  // 初始化磁传感器硬件
  sensor.init();

  Serial.println("传感器就绪！");
  _delay(1000);
}

void loop() {
  // iterative function updating the sensor internal variables
  // it is usually called in motor.loopFOC()
  // this function reads the sensor hardware and 
  // has to be called before getAngle nad getVelocity
  sensor.update();
  
  // 将角度和角速度显示到终端
  Serial.print(sensor.getAngle());
  Serial.print("\t");
  Serial.println(sensor.getVelocity());
  _delay(1000);
}
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实验场景图

点击“上传”，打开串口监视器，可以监测电机的位置和转速

用手转动电机，可以发现电机位置与转速发生改变
关于位置：正转一圈约数值增加6.28（2π），反转一圈数值减少6.28（2π），如下图：

实验记录视频（30秒）


｛花雕动手做｝Arduino FOC 无刷电机的开环速度测试


https://www.bilibili.com/video/BV1cH4y1A77x/?vd_source=98c6b1fc23b2787403d97f8d3cc0b7e5


｛花雕动手做｝Arduino FOC 无刷电机的开环速度测试_哔哩哔哩_bilibili

实验串口返回情况
串口输出截图