【花雕学编程】Arduino动手做（225）---AS5600磁编码传感器

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器  12bit高精度模块
  项目实验之十五：转动42步进电机主轴从AS5600读取实时位置和速度值

实验开源代码

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  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器  12bit高精度模块
  项目实验之十五：转动42步进电机主轴从AS5600读取实时位置和速度值
*/

#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 使用SimpleFOC库中的低通滤波器
LowPassFilter as5600_filter(0.01);
#define AS5600_ADDRESS 0x36
#define ANGLE_REG 0x0C

AS5600 encoder;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(); // 初始化I2C
  Serial.println("完成初始化I2C，准备就绪！");
}

void loop() {
  // 读取位置
  uint16_t position = encoder.getCumulativePosition();
  float angle = fmod(position * 0.08789, 360.0);// 将位置值转换为角度（0.08789度/LSB）

  // 计算速度
  static float last_angle = 0;
  static unsigned long last_time = 0;
  unsigned long current_time = millis();
  float delta_time = (current_time - last_time) / 1000.0; // 转换为秒
  float speed = (angle - last_angle) / delta_time; // 角速度，单位为度/秒

  // 打印位置和速度
  Serial.print("角度= ");
  Serial.print(angle);
  Serial.print(" 度, 速度= ");
  Serial.print(speed);
  Serial.println(" 度/秒");

  // 更新上一次的角度和时间
  last_angle = angle;
  last_time = current_time;

  delay(500); // 延迟500毫秒
}
复制代码

实验串口返回情况



实验串口绘图器返回情况

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器  12bit高精度模块
  项目实验之十六：转动电机轴，从AS5600读取原始数据，并计算角度、速度和位置

实验开源代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器  12bit高精度模块
  项目实验之十六：转动电机轴，从AS5600读取原始数据，并计算角度、速度和位置
*/

#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 使用SimpleFOC库中的低通滤波器
LowPassFilter as5600_filter(0.01);
#define AS5600_ADDRESS 0x36
#define ANGLE_REG 0x0C

AS5600 encoder;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin(); // 初始化I2C
  Serial.println("完成初始化I2C，准备就绪！");
}

void loop() {
  // 读取原始位置
  uint16_t rawPosition = readAS5600Angle();
  float angle = (rawPosition * 360.0) / 4096.0; // 将原始数据转换为角度

  // 计算速度
  static float last_angle = 0;
  static unsigned long last_time = 0;
  unsigned long current_time = millis();
  float delta_time = (current_time - last_time) / 1000.0; // 转换为秒
  float speed = (angle - last_angle) / delta_time; // 角速度，单位为度/秒

  // 打印原始位置、角度和速度
  Serial.print("原始位置: ");
  Serial.print(rawPosition);
  Serial.print(" - 角度: ");
  Serial.print(angle);
  Serial.print(" 度, 速度: ");
  Serial.print(speed);
  Serial.println(" 度/秒");

  // 更新上一次的角度和时间
  last_angle = angle;
  last_time = current_time;

  delay(500); // 延迟500毫秒
}

uint16_t readAS5600Angle() {
  Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
  Wire.write(ANGLE_REG);
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
  uint16_t angle = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  return angle;
}
复制代码

实验串口返回情况



实验串口绘图器返回情况

实验串口绘图器返回情况

实验串口绘图器返回情况



代码要点：

• 初始化和设置：
  
  
  • 包含必要的库文件。
  • 定义AS5600的I2C地址和角度寄存器地址。
  • 初始化串口通信和I2C通信。
    
• 主循环：
  
  
  • 读取AS5600的原始位置数据。
  • 将原始数据转换为角度值。
  • 计算角速度（度/秒）。
  • 打印原始位置、角度和速度。
  • 更新上一次的角度和时间。
    
• 读取角度数据的函数：从AS5600读取两个字节的角度数据，并将其合并为一个16位的原始角度数据。
  
  

实验场景图