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[项目] 【Arduino 动手做】DIY DOLY——基于 Raspberry Pi 的陪伴机器人 |
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本帖最后由 驴友花雕 于 2025-6-4 13:22 编辑 大家好！ 您可能对已推迟的Doly Kickstarter 项目有所了解。项目首次上线后，我收到了来自社区的大量反馈。很明显，大家对 Doly 的需求和愿望各不相同。有些人希望能够自己动手构建，而另一些人则希望它能成为一个强大的开发者平台，用于 AI 项目和高级机器人功能。还有些人则在为孩子寻找教育工具，或者仅仅是娱乐。因此，我主动升级了 Doly，以满足所有这些需求。 最初的设计以嵌入式Linux 为中心，但现在它基于功能强大的Raspberry Pi CM4，兼容任何配备 WiFi 的 CM4 型号。更新的设计提高了灵活性，让您可以根据需要升级硬件，无论是增加 RAM 还是为复杂项目增加存储空间。此外，您现在可以使用配备6 个 GPIO引脚、2 个伺服器、UART、I2C和USB连接的硬件。 虽然我最初预计升级需要四个月，但由于CM4订单意外延迟，最终延长到了六个月。尽管如此，我还是利用这段时间开发了DYI Doly项目，我很高兴能将它作为从零开始构建您自己的机器人的指南介绍给大家。 在这个项目页面上，我将引导您完成构建DYI Doly的过程。这是一个 DIY 项目，并不像即将推出的原版 Doly 那样包含完整的软件包，因为它依赖于非免费的 API 和 SDK。不过，我正在积极为您的定制机器人提供软件支持，包括对显示器、伺服器、传感器等的控制。我的目标是为您提供所需的所有资源和帮助，例如驱动程序、库和全面的文档，以确保您成功。 我衷心感谢所有机器人爱好者、创客和DIY爱好者的不懈支持和宝贵反馈。我希望这个项目能够激励大家，创造出真正非凡而独特的作品。 从头开始构建一个机器人可能看起来令人生畏，但只要有正确的资源和指导，它就会成为一种令人满意和启发性的体验。 初始步骤是 3D 打印所有 STL 源文件。 接下来，你需要准备必要的材料：Raspberry Pi CM4、各种电子元件、伺服电机、显示器以及合适的电源。完整所需组件清单请参阅项目文档。 随后，您将按照项目详细信息中提供的说明组装机器人，并附上示意图和所有必要信息。 机器人组装完成后，您就可以开始编程，让它执行各种功能。由于 Raspberry Pi CM4 运行在 Linux 平台上，因此编程变得非常简单。您可以使用 C++、Python 或其他编程语言来控制电机、传感器、摄像头和其他组件。项目文档包含一系列示例和教程，助您轻松上手。 总而言之，动手制作你的 DYI Doly 将会是一次激动人心且富有教育意义的冒险。你将深入研究电子技术、编程和机器人技术，最终你将制作出一件独特实用的作品。不要犹豫，今天就开始你的 DYI Doly 项目吧！我希望你能像我一样，从中获得乐趣和启发。  |
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小小的身躯蕴藏着大量的技术。 树莓派 CM4 800万像素索尼IMX219摄像头 2个触摸传感器 6轴IMU传感器 2个TOF传感器 4x 红外边缘传感器 2个麦克风 2个扬声器 2个伺服电机 2x 带编码器的电机 2x LCD显示屏 2个RGB LED 6个GPIO引脚 1个Qwiic/I2C端口 1个UART端口 1个USB输出 2x伺服输出 18650电池 DYI Doly 的可能性 人脸识别 语音识别 物体识别 自主陪伴机器人 学习发展平台 基于块的编程 监控摄像头 桌面助手 重要提示：Doly 不仅支持这些超棒的功能，还支持更多精彩功能。支持我们的Indiegogo 众筹，解锁所有功能！  |
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## 补给品 硬件组件 Raspberry Pi 计算模块 4×1 定制主板 定制眼部模块 定制保险杠模块 手臂模块 充电模块 270度伺服 N20电机 扬声器 2W 23mm x2 3D打印部件 M1.6 x 3mm沉头螺钉×4 M2 x 5mm沉头螺钉×2 M2×5mm平头螺钉×2 M2.5 x 16mm 平头螺钉 2 x 5 mm 自攻沉头螺钉 ×6 2 x 10 mm 自攻沉头螺钉×2 2 x 20 mm 自攻沉头螺钉×2 1.7 x 4 mm 自攻沉头螺钉×4 1.7 x 4 毫米自攻垫圈头螺钉 2 x 6 mm 自攻盘头螺钉×9 2 x 4 mm 自攻盘头螺钉×1 2 x 10 mm 自攻盘头螺钉×2 内径4mm 外径8mm 0.5mm 垫圈×4 M2 x 4 x 8mm圆形垫片×2 M2 x 4 x 8mm 六角垫片 0.5间距8针110mm FPC×2 0.5间距8针40mm FPC×2 0.5间距40针80mm FPC×1 0.5间距20针60mm FPC×1 0.5间距12针50mm FPC×1 磷铜片 C5191 0.2mm×1 屏幕保护膜 35mm×2 钕磁铁 5mm x 2mm×1 IMX219摄像头×1 18650电池×1 圆形液晶屏 240x240×1 编码器磁铁外径7.65毫米，内径1.0毫米，12 CPR×4 手动工具和制造机器 3D FDM打印机 3D SLA打印机 焊台 十字螺丝刀 镊子  |
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## 步骤3：电气部件 PCB设计 由于芯片短缺，设计电子产品并不容易。您很可能找到列出的电子产品。但是，有时您会找到采用不同封装的元件。如果您想自己动手，可以从 链接获取原理图、Gerber 文件和 BOM 文件。 将电子元件放置在 PCB 上后，您必须借助位于 链接 “LCD_aligner.STL”的 3D 打印对准器将 LCD 与 Eye PCB 对准。 * 如图所示，将眼部 PCB 放入对准器中。 * 使用双面胶带将 LCD 粘合到 PCB 上。 * 移除 LCD 盖塑料。 * 贴上屏幕保护玻璃。       |
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