【花雕学编程】Arduino动手做（225）---AS5600磁编码传感器
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器12bit高精度模块
项目实验之十五：转动42步进电机主轴从AS5600读取实时位置和速度值
实验开源代码
/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器12bit高精度模块
项目实验之十五：转动42步进电机主轴从AS5600读取实时位置和速度值
*/
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>
#include <SimpleFOC.h>
// 使用SimpleFOC库中的低通滤波器
LowPassFilter as5600_filter(0.01);
#define AS5600_ADDRESS 0x36
#define ANGLE_REG 0x0C
AS5600 encoder;
void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.begin(); // 初始化I2C
Serial.println("完成初始化I2C，准备就绪！");
}
void loop() {
// 读取位置
uint16_t position = encoder.getCumulativePosition();
float angle = fmod(position * 0.08789, 360.0);// 将位置值转换为角度（0.08789度/LSB）
// 计算速度
static float last_angle = 0;
static unsigned long last_time = 0;
unsigned long current_time = millis();
float delta_time = (current_time - last_time) / 1000.0; // 转换为秒
float speed = (angle - last_angle) / delta_time; // 角速度，单位为度/秒
// 打印位置和速度
Serial.print("角度= ");
Serial.print(angle);
Serial.print(" 度, 速度= ");
Serial.print(speed);
Serial.println(" 度/秒");
// 更新上一次的角度和时间
last_angle = angle;
last_time = current_time;
delay(500); // 延迟500毫秒
}
【花雕学编程】Arduino动手做（225）---AS5600磁编码传感器
实验串口返回情况实验串口绘图器返回情况
【花雕学编程】Arduino动手做（225）---AS5600磁编码传感器
【花雕学编程】Arduino动手做（225）---AS5600磁编码传感器
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器12bit高精度模块
项目实验之十六：转动电机轴，从AS5600读取原始数据，并计算角度、速度和位置
实验开源代码
/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器12bit高精度模块
项目实验之十六：转动电机轴，从AS5600读取原始数据，并计算角度、速度和位置
*/
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>
#include <SimpleFOC.h>
// 使用SimpleFOC库中的低通滤波器
LowPassFilter as5600_filter(0.01);
#define AS5600_ADDRESS 0x36
#define ANGLE_REG 0x0C
AS5600 encoder;
void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.begin(); // 初始化I2C
Serial.println("完成初始化I2C，准备就绪！");
}
void loop() {
// 读取原始位置
uint16_t rawPosition = readAS5600Angle();
float angle = (rawPosition * 360.0) / 4096.0; // 将原始数据转换为角度
// 计算速度
static float last_angle = 0;
static unsigned long last_time = 0;
unsigned long current_time = millis();
float delta_time = (current_time - last_time) / 1000.0; // 转换为秒
float speed = (angle - last_angle) / delta_time; // 角速度，单位为度/秒
// 打印原始位置、角度和速度
Serial.print("原始位置: ");
Serial.print(rawPosition);
Serial.print(" - 角度: ");
Serial.print(angle);
Serial.print(" 度, 速度: ");
Serial.print(speed);
Serial.println(" 度/秒");
// 更新上一次的角度和时间
last_angle = angle;
last_time = current_time;
delay(500); // 延迟500毫秒
}
uint16_t readAS5600Angle() {
Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS);
Wire.write(ANGLE_REG);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2);
uint16_t angle = Wire.read() << 8 | Wire.read();
return angle;
}
【花雕学编程】Arduino动手做（225）---AS5600磁编码传感器
实验串口返回情况实验串口绘图器返回情况
【花雕学编程】Arduino动手做（225）---AS5600磁编码传感器
实验串口绘图器返回情况【花雕学编程】Arduino动手做（225）---AS5600磁编码传感器
本帖最后由 驴友花雕 于 2024-8-24 10:39 编辑实验串口绘图器返回情况
代码要点：
[*]初始化和设置：
[*]包含必要的库文件。
[*]定义AS5600的I2C地址和角度寄存器地址。
[*]初始化串口通信和I2C通信。
[*]主循环：
[*]读取AS5600的原始位置数据。
[*]将原始数据转换为角度值。
[*]计算角速度（度/秒）。
[*]打印原始位置、角度和速度。
[*]更新上一次的角度和时间。
[*]读取角度数据的函数：从AS5600读取两个字节的角度数据，并将其合并为一个16位的原始角度数据。