[K10教程] 【花雕动手做】行空板 K10 之 3630 无刷电机语音双轮小车

// 引入离线语音识别库asr.h，实现语音唤醒、拼音口令识别、持续收音监听
#include "asr.h"
// 行空板K10底层驱动库，提供屏幕画布、引脚配置pinMode、IO电平输出等硬件API
#include "unihiker_k10.h"

// ==================== 全局硬件对象实例化 ====================
UNIHIKER_K10 k10;        // 行空板主控对象，统一管理LCD屏幕、板载GPIO、系统总线
ASR          asr;         // 离线语音识别模块实例，处理麦克风收音、人声解析
uint8_t      screen_dir=2; // 屏幕旋转参数：2 = 屏幕倒置显示

// ==================================================================
// setup() 上电初始化函数，设备开机/重启仅执行一次
// 功能：配置引脚输出模式、初始化主板/语音模块/屏幕、设置上电默认刹车电平、注册5条语音指令
// ==================================================================
void setup() {
        // 板载物理引脚P0配置为数字输出，用于控制电机方向信号
        pinMode(P0, OUTPUT);
        // 初始化行空板全部底层硬件：串口、I2C、屏幕、板载IO资源
        k10.begin();
        // 板载物理引脚P1配置为数字输出，用于差速转向控制
        pinMode(P1, OUTPUT);

        // 初始化离线语音识别模块三大参数
        // CONTINUOUS：持续收音模式，麦克风不间断监听环境人声
        // CN_MODE：中文识别模式，仅识别拼音语音指令
        // 12000：收音灵敏度，数值越大抗噪音、防误唤醒能力越强
        asr.asrInit(CONTINUOUS, CN_MODE, 12000);

        // 循环阻塞等待语音模块加载完成
        // _asrState == 0 代表语音模型未就绪，每100ms检测一次，避免未初始化调用报错
        while(asr._asrState == 0){delay(100);}

        // 根据screen_dir参数初始化LCD显示屏
        k10.initScreen(screen_dir);
        // 创建屏幕绘图画布缓存，所有文字先存入缓存再统一刷新，减少屏幕闪烁
        k10.creatCanvas();

        // 上电默认拉高电机方向引脚，小车初始刹车静止，防止上电误冲
        digitalWrite(P0, HIGH);    // 板载P0高电平
        digital_write(eP15, HIGH);  // 扩展IO引脚eP15高电平

        // 批量注册5条离线语音拼音指令，离线模块仅识别提前录入的口令
        asr.addASRCommand(0+1, "qi dong");   // ID=1 语音口令：启动（前进）
        asr.addASRCommand(1+1, "ting che");   // ID=2 语音口令：停车
        asr.addASRCommand(2+1, "gao su");    // ID=3 语音口令：高速
        asr.addASRCommand(3+1, "you zhuan"); // ID=4 语音口令：右转
        asr.addASRCommand(4+1, "zuo zhuan"); // ID=5 语音口令：左转
}

// ==================================================================
// loop() 主循环函数，初始化完成后无限循环运行
// 功能：实时检测语音唤醒、识别语音口令，输出多路IO电平控制两轮差速小车，屏幕同步打印运行状态
// ==================================================================
void loop() {
        // 判断是否识别到唤醒固定词【你好小新】
        if (asr.isWakeUp()) {
                // 唤醒成功：画布第6行输出红色提示文字
                k10.canvas->canvasText("已唤醒行空板小车.......", 6, 0xFF0000);
                // 将画布缓存内容刷新到实体LCD屏幕
                k10.canvas->updateCanvas();
        }
        else {
                // 未唤醒待机：第4行蓝色文字提示唤醒口令
                k10.canvas->canvasText("唤醒词为“你好小新”", 4, 0x0000FF);
                k10.canvas->updateCanvas();
        }

        // ---------------- 语音指令1：qi dong 小车启动直行 ----------------
        if (asr.isDetectCmdID(0+1)) {
                // P0、eP15同时拉低，左右电机正向驱动；P1拉低锁定直行差速模式
                digitalWrite(P0, LOW);
                digital_write(eP15, LOW);
                digitalWrite(P1, LOW);
                // 居中24号黑色大字显示状态
                // 参数：X坐标,Y坐标,颜色,字体,字号,自动换行
                k10.canvas->canvasText("K10 小车启动", 0, 180, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
                k10.canvas->updateCanvas();
        }

        // ---------------- 语音指令2：ting che 小车刹车停止 ----------------
        if (asr.isDetectCmdID(1+1)) {
                // 左右电机方向引脚全部拉高，电机无驱动压差，立即锁死静止
                digitalWrite(P0, HIGH);
                digital_write(eP15, HIGH);
                k10.canvas->canvasText("K10 小车停止", 0, 180, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
                k10.canvas->updateCanvas();
        }

        // ---------------- 语音指令3：gao su 开启高速档位 ----------------
        if (asr.isDetectCmdID(2+1)) {
                // eP2、eP13为PWM调速控制引脚，拉低后占空比拉满，电机全速运转
                digital_write(eP2, LOW);
                digital_write(eP13, LOW);
                k10.canvas->canvasText("K10 小车高速", 0, 180, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
                k10.canvas->updateCanvas();
        }

        // ---------------- 语音指令4：you zhuan 原地右转 ----------------
        if (asr.isDetectCmdID(3+1)) {
                // P1、eP14拉高，左右电机反向差速，车身原地持续右转
                digitalWrite(P1, HIGH);
                digital_write(eP14, HIGH);
                k10.canvas->canvasText("K10 小车右转", 0, 180, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
                k10.canvas->updateCanvas();
        }

        // ---------------- 语音指令5：zuo zhuan 原地左转 ----------------
        if (asr.isDetectCmdID(4+1)) {
                // P1、eP14拉低，左右电机反向差速，车身原地持续左转
                digitalWrite(P1, LOW);
                digital_write(eP14, LOW);
                k10.canvas->canvasText("K10小车左转", 0, 180, 0x000000, k10.canvas->eCNAndENFont24, 50, true);
                k10.canvas->updateCanvas();
        }

        // 清空画布第6行及下方全部文字，清除上一轮状态，避免文字重叠残影
        k10.canvas->canvasClear(6);
}
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#include "asr.h"

#include "unihiker_k10.h"
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UNIHIKER_K10 k10;

ASR          asr;

uint8_t      screen_dir=2;
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asr.asrInit(CONTINUOUS, CN_MODE, 12000);

while(asr._asrState == 0){delay(100);}
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k10.initScreen(screen_dir);

k10.creatCanvas();
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digitalWrite(P0, HIGH);

digital_write(eP15, HIGH);
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asr.addASRCommand(0+1, "qi dong");  // ID1 启动

asr.addASRCommand(1+1, "ting che"); // ID2 停车

asr.addASRCommand(2+1, "gao su");   // ID3 高速

asr.addASRCommand(3+1, "you zhuan");// ID4 右转

asr.addASRCommand(4+1, "zuo zhuan");//ID5 左转
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digitalWrite(P0, LOW);

digital_write(eP15, LOW);

digitalWrite(P1, LOW);
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digitalWrite(P0, HIGH);

digital_write(eP15, HIGH);
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digital_write(eP2, LOW);

digital_write(eP13, LOW);
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digitalWrite(P1, HIGH);

digital_write(eP14, HIGH);
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digitalWrite(P1, LOW);

digital_write(eP14, LOW);
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k10.canvas->canvasClear(6);
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