偶然发现Arduino Uno的 D0-D13与A0-A5端均可以正常使用舵机

今天早上在做小实验中，偶然发现Arduino的所有20个输入输出端口都能控制舵机（实验中使用SG90 9g之180°舵机），原来的观念是只有带~ 符号的PWM引脚能够控制舵机，而在实际测试中，发现数字端D0-D13，模拟端A0-A5均可以正常使用舵机。也就是说，Arduino有可能直接控制20路舵机。

实验场景图

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验一：不用舵机库，驱动舵机旋转到不同角度
  使用SG90 9g之180°舵机
  实验接线：舵机S端接Uno的D8，同时也接入LED作为有控制信号的指示灯
  注意：上传时尽量不要接入舵机，防止烧毁USB接口
*/

int servopin = 8;    //定义舵机接口数字接口8 也就是舵机的橙色信号线。

void servopulse(int angle)//定义一个脉冲函数
{
  int pulsewidth = (angle * 11) + 500; //将角度转化为500-2480的脉宽值
  digitalWrite(servopin, HIGH);   //将舵机接口电平至高
  delayMicroseconds(pulsewidth);  //延时脉宽值的微秒数
  digitalWrite(servopin, LOW);    //将舵机接口电平至低
  delayMicroseconds(20000 - pulsewidth);
}

void setup()
{
  pinMode(servopin, OUTPUT); //设定舵机接口为输出接口
}

void loop()
{
  //把值的范围映射到0到165左右
  for ( int angle = 0; angle < 165; angle += 10) {
    for (int i = 0; i < 50; i++) //发送50个脉冲
    {
      servopulse(angle);   //引用脉冲函数
    }
    delay(1000);
  }
}
复制代码

使用D0端的实验视频（15秒）

https://v.youku.com/v_show/id_XNTExMDgxOTExMg==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

使用A5端的实验视频（15秒）

https://v.youku.com/v_show/id_XNTExMDgxODE4NA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0

实验动态图

动图

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二：输入“1-9”串口命令控制舵机旋转角度
  使用SG90 9g之180°舵机
  实验接线：舵机S端接Uno的A0，同时也接入LED作为有控制信号的指示灯
*/

int servopin = A0; //定义舵机接口A0
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;

void servopulse(int servopin, int myangle) //定义一个脉冲函数
{
  pulsewidth = (myangle * 11) + 500; //将角度转化为500-2480的脉宽值
  digitalWrite(servopin, HIGH); //将舵机接口电平至高
  delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
  digitalWrite(servopin, LOW); //将舵机接口电平至低
  delay(20 - pulsewidth / 1000);
}

void setup()
{
  pinMode(servopin, OUTPUT); //设定舵机接口为输出接口
  Serial.begin(9600);//连接到串行端口，波特率为9600
  Serial.println("舵机准备就绪，请输入1-9" ) ;
}

void loop()//将0到9的数转化为0到180角度
{
  val = Serial.read(); //读取串行端口的值
  if (val > '0' && val <= '9')
  {
    val = val - '0'; //将特征量转化为数值变量
    val = val * (180 / 9); //将数字转化为角度
    Serial.print("舵机旋转度数为: ");
    Serial.print(val, DEC);
    Serial.println();
    for (int i = 0; i <= 50; i++) //给予舵机足够的时间让它转到指定角度
    {
      servopulse(servopin, val); //引用脉冲函数
    }
  }
}
复制代码

在串口输入1-9的数字，舵机则转动相对应的角度（实际测试A0-A5，D2-D13计18个端口都可使用）

尝试在串口随机输入一组数字

舵机则按每个数字指定的角度，连续旋转，直到结束