行空板——视频车

【项目设计】
回传行空板摄像头实时图像，并能控制行空板小车。

【行空板与电脑端测试】

行空板上server.py程序：

import socket
import cv2
 
import sys
import numpy as np
address =('192.168.31.8', 5006)  # 服务端地址和端口
ser = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
ser.bind(address)
ser.listen(5)
# 阻塞式
print('waiting。。。')
conn, addr = ser.accept()
print('建立连接...')
print('连接对象：', addr)

cap = cv2.VideoCapture(0)
frames_num=cap.get(7)
print('视频总帧数：',frames_num)
print('发送目标...')
count = 0
while cap.isOpened():
    try:
        data = conn.recv(1024)
        data = data.decode()
        if not data:
            break
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            continue
        frame = cv2.resize(frame,(320,240))
        cv2.imshow('send', frame)
        cv2.waitKey(1)
        count += 1
        # 数据打包有很多方式，也可以用json打包
        img_encode = cv2.imencode('.jpg', frame)[1]
 
        data_encode = np.array(img_encode)
        str_encode = data_encode.tostring()
 
        conn.sendall(str_encode)
    except KeyboardInterrupt:
        print('KeyboardInterrupt')
        sys.exit(0)
复制代码

电脑端程序computer.py

import socket
import sys
import cv2
import numpy as np
import time
address = ('192.168.31.8', 5006)  # 服务端地址和端口
cli = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
try:
    cli.connect(address)  # 尝试连接服务端
except Exception:
    print('[!] Server not found or not open')
    sys.exit()
 
frame_count = 1
while True:
    time1 = time.time() if frame_count == 1 else time1
    trigger = 'ok'
    cli.sendall(trigger.encode())
    data = cli.recv(1024*1024*20)
    image = np.frombuffer(data, np.uint8)
    image = cv2.imdecode(image,cv2.IMREAD_COLOR)
    cv2.imshow('video',image)
    cv2.waitKey(1)
    end_time = time.time()
    time2 = time.time()
    print(image.shape[:2], int(frame_count / (time2 - time1)))
    frame_count += 1
cli.close()
复制代码

行空板屏幕显示实现全屏：

import socket
import cv2
 
import sys
import numpy as np
address =('192.168.31.8', 5006)  # 服务端地址和端口
ser = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
ser.bind(address)
ser.listen(5)
# 阻塞式
print('waiting。。。')
conn, addr = ser.accept()
print('建立连接...')
print('连接对象：', addr)
#cap = cv2.VideoCapture(r"D:\project\dataset\video\测试.mp4")
cap = cv2.VideoCapture(0)
frames_num=cap.get(7)
print('视频总帧数：',frames_num)
print('发送目标...')
count = 0
cv2.namedWindow("send",cv2.WINDOW_KEEPRATIO)
cv2.setWindowProperty("send", cv2.WND_PROP_FULLSCREEN, cv2.WINDOW_FULLSCREEN) 
while cap.isOpened():
    try:
        data = conn.recv(1024)
        data = data.decode()
        if not data:
            break
        ret, frame = cap.read()
        if not ret:
            continue
        frame = cv2.resize(frame,(480,360))
        frame=frame[20:340,120:360]
        cv2.imshow('send', frame)
        cv2.waitKey(1)
        count += 1
        # 数据打包有很多方式，也可以用json打包
        img_encode = cv2.imencode('.jpg', frame)[1]
 
        data_encode = np.array(img_encode)
        str_encode = data_encode.tostring()
 
        conn.sendall(str_encode)
    except KeyboardInterrupt:
        print('KeyboardInterrupt')
        sys.exit(0)
复制代码

【电脑控制行空车】

电脑端连接UNO+按钮键盘。

import socket
import sys
import cv2
import numpy as np
import time
from pinpong.board import Board,Pin
Board("UNO") .begin()
p_p8_in=Pin(Pin.D5, Pin.IN)
p_p9_in=Pin(Pin.D6, Pin.IN)
p_p12_in=Pin(Pin.D7, Pin.IN)
p_p13_in=Pin(Pin.D8, Pin.IN)
p_p14_in=Pin(Pin.D9, Pin.IN)
bs1 = 0
bs2 = 0
bs3 = 0
bs4 = 0
bs5 = 0
bs6 = 0
bs7 = 0
address = ('192.168.31.8', 5006)  # 服务端地址和端口
cli = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
try:
    cli.connect(address)  # 尝试连接服务端
except Exception:
    print('[!] Server not found or not open')
    sys.exit()
 

cv2.namedWindow('video',cv2.WINDOW_KEEPRATIO)
cv2.resizeWindow('video', 240, 320);
#cv2.setWindowProperty('video', cv2.WND_PROP_FULLSCREEN, cv2.WINDOW_FULLSCREEN) 
currtime=time.time()
while True:
    bs6=0
   
    if(p_p8_in.read_digital()==True):
          if(bs1 == 0):   
             cli.send(b'L0')
             bs1 = 1
             bs6=1
    else: 
          if(bs1 == 1):   
             cli.send(b'L1')
             bs1 = 0
             bs6=1
    if(p_p9_in.read_digital()==True):
          if(bs2 == 0):   
             cli.send(b'B0')
             bs2 = 1
             bs6=1
    else:
            if(bs2 == 1):   
               cli.send(b'B1')
               bs2 = 0
               bs6=1
    if(p_p12_in.read_digital()==True):
            if(bs3 == 0):   
               cli.send(b'R0')
               bs3 = 1
               bs6=1
    else:
            if(bs3 == 1):   
               cli.send(b'R1')
               bs3 = 0
               bs6=1
    if(p_p13_in.read_digital()==True):
            if(bs4 == 0):   
               cli.send(b'F0')
               bs4 = 1
               bs6=1
    else:
            if(bs4 == 1):   
               cli.send(b'F1')
               bs4 = 0
               bs6=1
    if(p_p14_in.read_digital()==True):
            if(bs5 == 0):   
              cli.send(b'S0')
              bs5 = 1
              bs6=1
    else:
            if(bs5 == 1):   
              cli.send(b'S1')
              bs5 = 0
              bs6=1
              
    if bs6==0:
       cli.send(b'OK') 
    if 1:
        data = cli.recv(1024*40)
        image = np.frombuffer(data, np.uint8)
        image = cv2.imdecode(image,cv2.IMREAD_COLOR)
        if image is None:
            continue
        cv2.imshow('video',image)
        cv2.waitKey(1)
       

cli.close()
复制代码

行空板程序：

import socket
import cv2
import time
import sys
import numpy as np

from pinpong.board import Board
from dfrobot_motor import MOTOR

Board().begin()
M = MOTOR()

address =('192.168.31.8', 5006)  # 服务端地址和端口
ser = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
ser.bind(address)
ser.listen(5)
# 阻塞式
print('waiting。。。')
conn, addr = ser.accept()
print('建立连接...')
print('连接对象：', addr)
#cap = cv2.VideoCapture(r"D:\project\dataset\video\测试.mp4")
cap = cv2.VideoCapture(0)
frames_num=cap.get(7)
print('视频总帧数：',frames_num)
print('发送目标...')

cv2.namedWindow("send",cv2.WINDOW_KEEPRATIO)
cv2.setWindowProperty("send", cv2.WND_PROP_FULLSCREEN, cv2.WINDOW_FULLSCREEN) 
currtime=time.time()
while cap.isOpened():

        data = conn.recv(2)
        data = data.decode()
        if data:
                   
         if data=="R0":
           M.motor_run(M.M1,M.CW,200)
           M.motor_run(M.M2,M.CW,0)
         elif data=="L0":
           M.motor_run(M.M1,M.CW,0)
           M.motor_run(M.M2,M.CW,200)
         elif data=="B0":
           M.motor_run(M.ALL,M.CCW,200)
         elif data=="F0":
           M.motor_run(M.ALL,M.CW,200)
         elif data=="S0":
           M.motor_stop(M.ALL)
         elif data=="R1" or data=="L1" or data=="B1" or data=="F1" or data=="S1":
           M.motor_stop(M.ALL) 
        #if time.time()-currtime>0.039:
           #currtime=time.time() 
        if 1:   
           ret, frame = cap.read()
           if not ret:
             continue
           frame = cv2.resize(frame,(480,360))
           frame=frame[20:340,120:360]
           cv2.imshow('send', frame)
           cv2.waitKey(1)
        
        # 数据打包有很多方式，也可以用json打包
           img_encode = cv2.imencode('.jpg', frame)[1]
 
           data_encode = np.array(img_encode)
           str_encode = data_encode.tostring()
 
           conn.sendall(str_encode)

conn.close()        
复制代码

【演示视频】

使用另一个行空板作为控制端代替电脑，正在努力中，处理有延迟，代码需优化。

厉害厉害

为大神的作品点赞

厉害厉害

赞！！！

非常不错

老师厉害