志童道合 | 仰望--帅气的掌控“新能源”小车

男孩子的童年，有两类玩具应该是共同喜欢的，一种是车车，一种是玩具枪。

在陪孩子玩创客的过程中，我们玩过不少小车，从小宝贝时的手拉车、惯性车，到大一点时的遥控车，再下来乐高拼搭的小车，买的创客类编程的小车，自己搭的创客编程小车，最高级的是大疆机甲战车。

创客类的小车大多是三轮的，前面一个万向轮，玩起来挺好的，不过能有方向舵可以遥控调整方向的可编程创客小车还没有遇到，所以我们总有一个心愿，自己做一辆有方向舵的编程小车。

……

许多年过去了，总没有实现，可以这个想法并没有丢啊，一直静静藏的在心中的一个角落。

序幕：

志童道合 | 做一个用行空板遥控的掌控小车车

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志童道合 | 用行空和掌控改造小朋友童年的红汽车
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志童道合 | 行空遥控的掌控“新能源车”
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童年的玩车梦还在继续……

第一集：

2022.12.2

比亚迪发布了11月销量。

做为一名迪粉，我很开心。

所以我也要发布新搭建的掌控新能源小车，借用比亚迪的高端车系名字，我也叫它--仰望。

上一版掌控四轮小车（11.30）做完后，有许多不满意的：部分地方用了胶枪和扎带固定，积木颜色过多，花花绿绿不够沉稳，所以（12.1）立马开始做第二版，目标是全部用乐高积木，颜色以灰色为主色调。

【器材准备】

各种乐高积木 乐动舵机 乐动电机  乐动掌控

遥控器用行空板（行空自带热点和SIOT太香）

【编程软件】

行空板 mind+

掌控板 mPython

我甚至觉得，labplus公司可以仿照我的设计出个四轮小车的套件，记得给我署名权哦。

step 1 搞定转向机构

转向机构用的是平行四边形的不稳定性，如下图：

因为要变形，四角连接和后面加固都用光销。

上图中插轴的地方将来用来插乐高舵机的轴，舵机固定在下面的9孔梁上。

最费脑筋的仍然是方向舵机的安装，因为它和下面的固定梁有半个孔的差距，上一版中就因为没有找到办法动用了胶枪。

这次费了好大的劲，加上手里的乐高积木种类够多，终于比较完美的解决了舵机固定的问题。

车轮的固定也找到了合适的零件，轻松搞定。

上电测试，这个舵机不是盛思官方的，后面我对它进行了拆解，换了接头，而换的接头也是不兼容的，只是线距一致，我又拆开了乐动掌控，用小刀削除了影响我改装接头的部分（为这个帖子这个乐动掌控付出了“巨大”的代价）。

完成了这一步，后面就轻松多了。

step 2 车架与电机组装

电机也不是官方的，后面换了两个接口正确的。

因为下来的搭建比较轻松，竟然没有拍照，从视频中截一张车架图吧。

下面进入半成品测试环节。

step 3 整车美化

后面的故事就简单了。

第二集：

我们的仰望SUV搭好后，就准备开心的玩起来了。

【目标任务】

用行空板做遥控器，用触摸屏触摸按钮来控制仰望小车的运动。

【器材准备】

仰望SUV 行空板

【软件准备】

行空板 mind+  

乐动掌控 mPython

step 1

我们约定：

1、开启行空板板载热点，掌控板接入热点。

2、运行行空板上的SIOT，行空和掌控订阅相同的5个主题进行消息传递。

检查SIoT是否开启

长按行空板的“Home”键进入菜单页，点击“应用开关”，检查SIoT服务是否开启，如果显示“已禁用”，点击SIoT选项，切换SIoT状态为“已启用”。

具体操作如图所示：

和掌控板联机测试时要先启用行空板热点。

行空板开启热点，默认IP为193.168.123.1。

先给仰望编程：

【提示】使用时要先开启行空板载热点，后开掌控板，掌控板方可通过热点与行空连接。

运行mPython0.7.6

设置---高级设置---更换主控---乐动掌控

添加---执行器---电机（乐动），将左电机接入M2接口，右电机接 M1接口。

添加--执行器--舵机（乐动），舵机接P0口。

程序如下：

step 2 行空板编程

【提示】使用时要先开启行空板载热点，后开掌控板，掌控板方可通过热点与行空连接及接入SIOT。

step 3 开机测试

【提示】使用时要先开启行空板载热点，后开掌控板，掌控板方可通过热点与行空连接及接入SIOT。

第三集：

继续尝试对仰望小车的遥控。

【目标任务】

用行空板+摇杆模块进行遥控。

【器材准备】

仰望小车 行空板 摇杆模块

【软件准备】

行空板  mind+

乐动掌控 mPython

step1 行空板+摇杆测试

认识摇杆模块：

我将X接入行空板P21引脚，y接入P22引脚，Z接入P23引脚，编写如下程序测试读数。

X Y的在中间位置时读数约为2000+-50，模拟值范围0-4095。向模块上所示箭头方向推动时由小变大，反向由大变小。

Z为数字按钮，按下为False ,不按为True。

搞清楚这些，就可以写程序了。

我们约定：

1、开启行空板板载热点，掌控板接入热点。

2、运行行空板上的SIOT，行空和掌控订阅相同的5个主题进行消息传递。

行空摇杆遥控器

行空程序:

上面的测试直接在行空板上都可以完成的。太香了。

step 2 仰望-乐动小车编程

（还是上个帖子的程序）

【提示】使用时要先开启行空板载热点，后开掌控板，掌控板方可通过热点与行空连接。

运行mPython0.7.6

设置---高级设置---更换主控---乐动掌控

添加---执行器---电机（乐动），将左电机接入M2接口，右电机接 M1接口。

添加--执行器--舵机（乐动），舵机接P0口。

程序如下：

step 3 联机测试

【提示】使用时要先开启行空板载热点，后开掌控板，掌控板方可通过热点与行空连接及接入SIOT。

【任务小结】

用摇杆的感觉还是爽啊，不用看屏幕，上上下下，左左右右，向下按就停。

第四集：

继续来玩仰望小车。

【目标任务】

用百灵鸽+摇杆，用掌控无线广播方式来控制仰望小车。

【器材准备】

百灵鸽 摇杆 仰望小车

【软件准备】

mPython0.7.6

step 1 组装遥控器

x 接P0

y 接P1

z 接P2

测试，读取摇杆数据：

x/y模拟值 范围 0-4095 常态下读数2000+-100

z 数字按钮 常态0，按下1

下面可以编程了：

step 2 仰望乐动小车编程

主控选择乐动掌控

扩展--添加--乐动电机和乐动舵机

程序

step 3测试

【全剧终】

行空SIOT 仰望小车.rar百灵鸽广播 仰望小车.rar

好高产啊

续集一：

给仰望小车做个方向盘式的遥控器
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续集二：

志童道合 | 升级仰望小车的动力系统
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续集3：
志童道合 | 升级了遥控器，仰望实现无级变速
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315039-1-1.html?fromuid=727937
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续集4
志童道合 | 遥控再升级，增加刹车功能，仰望终极形态将...
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315051-1-1.html?fromuid=727937
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续集5：
志童道合 | 用L298N直流电机驱动模块DF-MD V1.3 改造仰望小车2号
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315074-1-1.html?fromuid=727937
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续集6：
L298N直流电机驱动模块DF-MD V1.3+百灵鸽，仰望2号跑起来
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315084-1-1.html?fromuid=727937
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续集7：
L298N直流电机驱动模块DF-MD V1.3+掌控宝的仰望2号组合
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315093-1-1.html?fromuid=727937
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续集8：
用掌控板+DF掌控micro:bit两用扩展板+TT电机+舵机...
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315100-1-1.html?fromuid=727937
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续集9：
L298N_红色直流电机驱动模块+掌控板的应用：仰望3动力升级
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315101-1-1.html?fromuid=727937
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续集10：
发现秘密：L298N_红色直流电机驱动模块扩展库+掌控板在仰....
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315103-1-1.html?fromuid=727937
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续集11：
秘法再用：L298N直流电机驱动模块DF-MD V1.3 mind+扩展库在仰.....
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315107-1-1.html?fromuid=727937
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续集12：
L298N_红色直流电机驱动模块+掌控板在mPython中的编程应用：...
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315112-1-1.html?fromuid=727937
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续集13：
仰望小车2-盘古斧版：向小伙伴们致敬
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315125-1-1.html?fromuid=727937
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番外1：
方向舵小车--3D打印（测试）版
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315238-1-1.html?fromuid=727937
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番外2：
麦小昆改装记：加装方向舵机
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315244-1-1.html?fromuid=727937
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番外3：
行空、掌控和麦轮十八法
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315270-1-1.html?fromuid=727937
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厉害厉害

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rzyzzxw 发表于 2023-1-25 09:13
番外3：
行空、掌控和麦轮十八法
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315270-1-1.html?fromuid=727937

哈哈，出了这么多