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[知识点]连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理 精华

驴友花雕 | 中级技神 | 创造力： | 帖子： | 发消息 | 串个门 | 加好友 | 打招呼
2021-1-12 10:31:30 [显示全部楼层]
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楼主: 驴友花雕

[知识点] 连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理

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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-13 10:12:41

每条桌腿与桌板之间，都采用精细的木质结构打造。当用手推动桌子时，给力的一方会使桌腿不断前进，通过力臂的摇摆和连接处木质结构，会把力传递到对面的桌腿使之向前移动，然后桌子就能满街跑了。

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图2


连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-13 20:30:05

本帖最后由 驴友花雕 于 2021-1-13 20:53 编辑

第三、克兰连杆机构（Crane Linkage）
克兰连杆机构是一个六竿机构，相对于四杆的切比雪夫机构有着更好的受力性能。其一般被用作仿生蜘蛛，拥有急回特性。
1、单个克兰连杆

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1
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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-13 20:44:57

本帖最后由 驴友花雕 于 2021-1-13 20:54 编辑

2、四腿行走机构（四个克兰机构）



连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-13 20:50:08

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1
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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-13 20:53:17

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1
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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-13 20:56:53

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1
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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-13 21:02:06

3、六腿行走机构（六个克兰机构）
连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1





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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-14 11:27:52

第四，RPRPR支腿机构



连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-14 11:36:29

第五，Tokyo Institute of Technology支腿机构


连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1

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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-14 11:47:08

第六、缩放腿机构



连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-14 11:52:50

第七、8杆腿机构



连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-14 12:06:33

第八、Trotbot腿机构



连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-14 12:55:46

本帖最后由 驴友花雕 于 2021-1-14 13:05 编辑

使用乐高积木搭建的Trotbot腿机构机器人


连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1









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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-14 13:31:41

在国外网站上搜到的大型Trotbot腿机构的机器人

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图2


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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-14 13:36:43

Make杂志网站  https://makezine.com/2017/01/12/lego-trotbot/

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图2

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驴友花雕  中级技神
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发表于 2021-1-14 13:40:54

第九、Plantigrade腿机构



连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-14 13:53:40

第十、Ghassaei行走机构（4腿）



连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-14 13:57:25

6腿Ghassaei行走机构

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-14 14:02:58

第十一、Jansen 连杆机构

是由Jansen发明的，用于模拟平稳行走，Jansen利用这种连杆制造了著名的海滩巨兽，这种连杆兼具美学价值和技术优势，通过简单的旋转输入就可模仿生物行走运动，这种连杆已经用于行走机器人和步态分析。图为单个Jansen 连杆机构。


连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1

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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-14 14:18:07

2腿Jansen行走机构



连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1


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驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2021-1-14 14:23:20

4腿Jansen行走机构

连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理图1

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