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楼主: 驴友花雕

[知识点] 连杆形式的腿机构十一种:盘点机器人行走背后的机械原理

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驴友花雕  初级技神
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发表于 2021-1-13 10:12:41

每条桌腿与桌板之间,都采用精细的木质结构打造。当用手推动桌子时,给力的一方会使桌腿不断前进,通过力臂的摇摆和连接处木质结构,会把力传递到对面的桌腿使之向前移动,然后桌子就能满街跑了。

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发表于 2021-1-13 20:30:05

本帖最后由 驴友花雕 于 2021-1-13 20:53 编辑

第三、克兰连杆机构(Crane Linkage
克兰连杆机构是一个六竿机构,相对于四杆的切比雪夫机构有着更好的受力性能。其一般被用作仿生蜘蛛,拥有急回特性。
1、单个克兰连杆

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发表于 2021-1-13 20:44:57

本帖最后由 驴友花雕 于 2021-1-13 20:54 编辑

2、四腿行走机构(四个克兰机构)



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发表于 2021-1-13 20:50:08

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发表于 2021-1-13 20:53:17

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发表于 2021-1-13 20:56:53

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发表于 2021-1-13 21:02:06

3、六腿行走机构(六个克兰机构)
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发表于 2021-1-14 11:27:52

第四,RPRPR支腿机构



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发表于 2021-1-14 11:36:29

第五,Tokyo Institute of Technology支腿机构


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发表于 2021-1-14 11:47:08

第六、缩放腿机构



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发表于 2021-1-14 11:52:50

第七、8杆腿机构



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发表于 2021-1-14 12:06:33

第八、Trotbot腿机构



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发表于 2021-1-14 12:55:46

本帖最后由 驴友花雕 于 2021-1-14 13:05 编辑

使用乐高积木搭建的Trotbot腿机构机器人


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发表于 2021-1-14 13:31:41

在国外网站上搜到的大型Trotbot腿机构的机器人

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发表于 2021-1-14 13:36:43

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发表于 2021-1-14 13:40:54

第九、Plantigrade腿机构



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发表于 2021-1-14 13:53:40

第十、Ghassaei行走机构(4腿)



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发表于 2021-1-14 13:57:25

6腿Ghassaei行走机构

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发表于 2021-1-14 14:02:58

第十一、Jansen 连杆机构

是由Jansen发明的,用于模拟平稳行走,Jansen利用这种连杆制造了著名的海滩巨兽,这种连杆兼具美学价值和技术优势,通过简单的旋转输入就可模仿生物行走运动,这种连杆已经用于行走机器人和步态分析。图为单个Jansen 连杆机构。


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发表于 2021-1-14 14:18:07

2腿Jansen行走机构



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发表于 2021-1-14 14:23:20

4腿Jansen行走机构

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