L298N_红色直流电机驱动模块+掌控板的应用：仰望3动力升级

【背景】
仰望小车3不是这个帖子的主角，主角是这个红色的模块L298N_红色直流电机驱动模块：

看习惯了DF电子模块的精致，初次看到它时，觉得丑陋，可是当我能把它和掌控结合一起用起来后，嗯，还可以，不那么难看了。
仰望3号是在跨年夜里搭成的，还行，能跑起来，但动力稍稍差了一点，元旦的今天，孩子在写作业，我在探索对它动力升级。
那个DF直流电机驱动模块L298N直流电机驱动模块DF-MD V1.3：

已经用在仰望2号上了，车子也蛮帅气，也不想拆它了，于是，我又默默的取出了L298N_红色直流电机驱动模块，打开社区里亮工和Nick的教程帖，认真学习起来。
李亮：【Mind+】(超详细)如何使用L298N电机驱动图形编程控制电机
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-298567-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)

Nick：【Mind+扩展库发布】：L298N_红色直流电机驱动模块
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-305753-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)

【学习】
先学习的是李亮工程师的教程:(自己学习请点开亮工帖子认真研读，下面摘要只是方便我记忆)
摘要：
L298N参数：
参数一般只关心如下两个：
逻辑电压（控制端口电压）：5V
驱动电压（电机电压）：5V-35V  （我计划用8V锂电供电，在这个范围中）
驱动电流（电机电流）：2A（MAX单桥）

意味着这个板子适合用5V引脚的主控板驱动（例如arudino系列），而3.3V引脚的主控板可能就不能用了（例如mcirobit、掌控板、esp32）。这个板子驱动的一般都是小电流的电机，例如TT电机（小黄马达）、N20电机这一类的。（我要用掌控板做主控，3.3V，好像不太好用哦。上次我按Nick的教程测试，电机只能勉强转起来，没有一点力量的呢。）


接下来看L298N的控制方法：（现在这个图片能看懂了，实践很要紧）

引脚说明：
输出A、输出B：接两个电机，不分正负，反了只会反转。（换线头可以调方向）
GND：电源地，需要与主控板的GND用一根杜邦线连接到一起（共地）。（这一点很重要的）

12V供电：给电机供电的接口，此处要独立供电，最好不要从主控板引电。
5V供电：此为电压输出口，可以使用这个口给主控板供5V电源，但不推荐这么用。
板载5V使能：此跳线帽接起来之后上面的“5V供电”口才有5V电压输出。

通道A、通道B使能（ENA、ENB）：此接口高电平则电机可以运行，低电平则电机停止运行，一般直接跳线帽短接到高电平，即一直使能，可以拔掉跳线帽接到主控板pwm模拟输入端口实现调速（我要调速，就要拔掉跳帽了）。

逻辑输入（IN1、IN2、IN3、IN4）：这两个接口控制电机正反转，IN1和IN2控制电机M1，IN3和IN4控制电机M2.

具体控制信号如下图（重点图片）：



简单理解（亮工神总结）：
电源接线：
从12V和GND供6-12V的电压。
L298N和主控板的GND使用一根线连接起来。
板载5V使能跳线帽不动。

电机接线：
两个电机分别接到M1和M2上。

信号控制：
ENA和ENB跳线帽拔掉，使用杜邦线分别接到主控板两个PWM模拟输出口。
IN1和IN2，IN3和IN4分别接到主控板数字口。


一图说明：
以Arduino uno为例（例图不是掌控，我们要在大脑中结合掌控扩展板翻译成掌控的接线图）





其中：（这是例图的接线）
ENA接D5 （PWM口）
ENB接D6  （PWM口）

IN1接D3
IN2接D4

IN3接D8
IN4接D7


我用L298N_红色直流电机驱动模块和掌控扩展板的接线方式（可以更换的哦，我这样安排是方便写程序，好记）：

ENA接 P8 （PWM口）
ENB接 P9 （PWM口）

IN1接 P13
IN2接 P14

IN3接 P15
IN4接 P16

提示：记得L298N和主控板的GND使用一根杜邦线连接起来

电机1、2分别接电机接口 不分正负，换线头可以调方向

8V锂电正极 接 12V接口   负极接GND口

掌控扩展板用3.7v锂电供电



接下来进行编程：

使用Mind+，下载和安装按照官网教程进行即可（http://mindplus.cc )
打开Mind+，切换到“上传模式”，“扩展库”>“主控板”>选择“掌控板”
注意：如果对mind+不了解可以先学习一下官方教程：http://mindplus.dfrobot.com.cn
L298N的驱动只有数字输出和模拟输出即可控制，因此不用再加载扩展模块。

首先让M1正转起来：
根据信号图，只需要让IN1高电平，IN2低电平，ENA输出PWM调速即可。

程序如下，让电机M1以800的速度正转。（掌控板的调速范围是0-1023。）
上传运行之后如果电机不转，则检查电源接线是否正确，是否共地，信号线是否正确，是否接触良好，尝试将速度调到最大。

接下来测试M1反转，只需要让IN1低电平，IN2高电平即可：


正5秒，反5秒，停1秒，重复3次

接下来测试M2正转，让IN3高电平，IN4低电平即可

程序如下，让电机M2以600的速度正转。
上传运行之后如果电机反转了，只需要把M2电机的两个线调换即可。

接下来测试M2反转，IN3高电平，IN4低电平即可



最后测试停止功能，停止电机转动只需要把速度设置为最低即可：
程序如下，两个轮子同时以800速度反转5秒，然后停止3秒。


经过这个测试，则我们就可以控制电机了。
考虑到单独使用引脚控制不方便，我们可以使用”函数“功能，将这几个功能变成一个个函数：
添加一个输入参数为速度，方便速度的控制：

测试一下，双电机1000速度正转1秒，600速度反转1秒，停1秒。

那么，后面仰望小车的遥控控制就可以很方便完成了。

程序如下，仰望小车3L298N_红色直流电机驱动模块版：


遥控器仍然沿用前面帖子的配置：
程序如下



【小结一下】
1、经过测试，L298N_红色直流电机驱动模块在掌控3.3伏逻辑电压下也还可以工作。
虽然没有aduino那样5V逻辑电压的效果好，基本上还算可以。2、现在再看L298N参数：逻辑电压（控制端口电压）：5V     这个逻辑电压的意思终于明白了，就是IN1，IN2，IN3, IN4, ENA,ENB它们的电压啊。这个红色驱动模块如果用在5V电压的aduino上，同样的驱动电压（电机电压）情况下应该能发挥更强大的驱动力吧。
3、按这个思路走，mPython也可以给L298N_红色直流电机驱动模块编写程序了（后面再汇报结果）。
仰望红色电机驱动模块版.rar


【感谢】李亮工程师的详细教程。

这是续集9：
正剧：
志童道合 | 仰望--帅气的掌控“新能源”小车
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-314836-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)
续集一：
志童道合 | 给仰望小车做个方向盘式的遥控器
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315004-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)
续集二：
志童道合 | 升级仰望小车的动力系统
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315012-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)
续集3：
志童道合 | 升级了遥控器，仰望实现无级变速
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315039-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)
续集4：
志童道合 | 遥控再升级，增加刹车功能，仰望终极形态将...
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315051-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)
续集5：
志童道合 | 用L298N直流电机驱动模块DF-MD V1.3 改造仰望小车2号
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315074-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)
续集6：
L298N直流电机驱动模块DF-MD V1.3+百灵鸽，仰望2号跑起来
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315084-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)
续集7：
L298N直流电机驱动模块DF-MD V1.3+掌控宝的仰望2号组合
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315093-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)
续集8：
用掌控板+DF掌控micro:bit两用扩展板+TT电机+舵机...
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-315100-1-1.html?fromuid=727937
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)