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[项目] 【Arduino 动手做】B-Robot 3 : DIY ESP32 Wifi 自平衡机器人

最近好像我一直在制作自平衡机器人，但我又做了一个……(^_^;)

作为对之前版本的改进，我们修改了框架，添加了伺服器，并将步进电机更改为标准 NEMA14。

这款自平衡机器人基于 BROBOT EVO，后者是开源的，可在 jjrobots 上获取。它发布在 B-Robot 论坛上，但链接目前已失效。

用 3D 打印机制作的框架

主要部件
电路图

用 3D 打印机制作的框架
框架采用PLA耗材。由于伺服安装和步进电机规格的不同，与之前的型号相比有所变化，但尺寸基本相同。以下是分解图和组装图。　

主要部件
除了步进电机和舵机之外，这个机器人和我之前做的B-Robot几乎一样，可以参考一下。

电路图
这是添加了伺服器的电路图。

通用板采用70mm x 50mm。

ESP32 和 DRV8825 的母排针脚以及步进电机和伺服电机的排针脚排列如图所示。短母排针脚用于 MPU6050，位于 ESP32 下方。5V 稳压器会变得很热，因此需要安装散热器。散热器右侧是电源和开关的块状连接器。

MPU6050 是云台控制器自带的，市售的 MPU6050针脚数不同，安装时需要注意方向。

　正向是指朝向图像的前方，这款 MPU6050 就是这种情况。市售的 MPU6050 看起来如下图所示。

↓ 箭头指向前方

电路板已经完成了，但仔细一看，我才意识到我忘了两个用于 LED 的 1KΩ 电阻。我把它们安装在电路板的空位上，并接好了线。有了 ESP32，元件数量更少，接线也更容易。

从框架的**图中可以看到，电路板通过 2mm 自攻螺钉固定在电路板上，步进电机通过 8mm x 3mm 螺钉固定。

电路板板和侧框用3mm丝锥用尼龙螺丝固定（如果没有丝锥，可以使用3mm丝锥螺丝）。

将O形圈套在轮子上，并用3毫米自攻螺钉将其固定在轴上。对于SG90，舵机从后部用2毫米自攻螺钉固定。对于MG90S，舵机从前部插入，并用自攻螺钉固定。按下开关。

电池如图所示用魔术贴固定在车架上。从车辆后部看，从左侧开始，连接器的顺序为伺服器、左电机、右电机。

画框盖板的制作方法是：将0.5毫米厚的PVC板切割成83毫米 x 160毫米的尺寸，然后将其嵌入画框的凹槽中。将图案印在贴纸上，然后粘贴上去。

【Arduino 动手做】B-Robot 3 : DIY ESP32 Wifi 自平衡机器人图1